基于ROS使用Arduino控制水泵

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

继电器：1个;

水泵：1个；

杜邦线：若干；

1.1 接线方式

参考如下：

1、arduino主板的5V、继电器VCC、继电器公共端接在一起

2、arduino主板的GND、继电器GND、水泵白色线接在一起

3、水泵红色线接继电器常闭端

来张实际的照片（略麻烦）：

2 程序

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>int pinRelay=2;
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Int16 data;int delay_time = 1000;void messageCb(std_msgs::Int16 &message)
{delay_time = message.data;}ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("pump",&messageCb);void setup()
{nh.initNode();nh.subscribe(sub);pinMode(pinRelay,OUTPUT);//定义小灯接口为输出接口
}void loop()
{nh.spinOnce();digitalWrite(pinRelay,LOW);delay(delay_time);digitalWrite(pinRelay,HIGH);delay(delay_time);}

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0 这个是自己的端口号

最后：rostopic pub -1 /pump std_msgs/Int16 2000

来张图片：

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