基于arduino控制带编码器直流电机速度

模块：带减速的直流电机（减速比1：120），霍尔编码器（每圈13个信号单相）arduino UNO，TB6612FNG，3.7V电源

编码器连接在直流电机输入端，输出一圈单相有（13*120）个脉冲

#define AIN1  3
#define AIN2  4
#define PWMA  5
#define AA  2
int valA=0;
float  n;
int flag=0;
int pwm=70;
unsigned long starttime,stoptime;
void timer()
{valA++;stoptime=millis(); if((stoptime-starttime)>100){ detachInterrupt(0);flag=1;}
}
void setup() {pinMode(AIN1,OUTPUT);pinMode(AIN2,OUTPUT);pinMode(PWMA,OUTPUT);pinMode(AA,INPUT);Serial.begin(9600);attachInterrupt(0,timer,RISING); starttime=millis();Serial.println(starttime); }
void loop() {digitalWrite(AIN1,HIGH); digitalWrite(AIN2,LOW);analogWrite(PWMA,pwm); if(flag==1)         //if()前面加while（1）不行{ n=valA*100/156.000;     //放大一百倍串口绘图Serial.println(n,3);valA=0;flag=0;pwm=pwm+60-n;            //speed 为60/100 r/sif(pwm>255)pwm=255;if(pwm<0)pwm=0;delay(0);starttime=millis();attachInterrupt(0,timer,RISING); }}

电机控制为PID中的简单的P控制，可以调整参数从而改变调整速度和超调量
编写代码遇到的问题：
1.中断里面不能加 Serial.println()函数，否则速度快时会丢脉冲。
2.主函数里计算速度时，需停止中断，否则容易出错。

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