《Arduino开发实战指南：LabVIEW卷》6.5 基于Arduino控制6自由度机械臂
6.5 基于Arduino控制6自由度机械臂
6.5.1 实现的功能
本节将使用LabVIEW设计实现基于Arduino的6自由度机械臂控制。本节中设计的机械臂控制主要演示Arduino在多自由度Servo控制中的应用，并未包含复杂的轨迹生成及控制算法的实现。当然，LabVIEW软件本身非常强大，可以完成一些复杂的控制算法，用户可以根据自己的需求设计自己的算法。
6.5.2 所需硬件
Arduino Uno R3、Arduino V5I/O扩展板、6自由度机械臂。6自由度机械臂如图6-24所示。因为舵机驱动需要较大电流，而且要同时驱动6个舵机，仅使用USB供电将无法满足驱动6个舵机的需求，所以Arduino V5I/O扩展板要使用外部电源供电，来驱动舵机工作。
图6-24 6自由度机械臂
多自由度机械臂的6个舵机分别控制爪子抓放、腕部旋转、腕部上下、肘部上下、臂部上下和臂部旋转，这些部位的舵机按照从爪子到塔台的顺序，分别通过控制线接到舵机控制板的通道上，通道编号为M6、M5、M4、M3、M2、M1，所有舵机在安装前要调整到90°。
多自由度机械臂上的6个舵机都支持180°转角，舵机的转动角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20ms（50Hz），脉宽在500～2500μs之间，脉宽和舵机的转角相对应。
6.5.3 程序设计及实现
本节的6自由度机械臂可以使用两种模式进行控制，一种模式为手动（Manual）模式ÿ
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