1. 前言

之前介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式

重点介绍了旋转的表示，但是在 SLAM 中，除了表示之外，还要对它们进行估计和优化
因为在 SLAM 中位姿是未知的，而需要解决 什么样的相机位姿最符合当前观测数据 这样的问题

一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的 R，t，使得误差最小化
如前所言，旋转矩阵自身是带有约束的（正交且行列式为 1）
它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变得困难

通过 李群——李代数 间的转换关系，希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式

2. 基础

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