1. Sophus 库

一个较好的李代数库是 Strasdat 维护的 Sophus 库
Sophus 库支持之前主要讨论的 SO(3) 和 SE(3)，此外还含有二维运动 SO(2)，SE(2) 以及相似变换Sim(3) 的内容

它是直接在 Eigen 基础上开发的，不需要要安装额外的依赖库
由于历史原因， Sophus 早期版本只提供了双精度的李群/李代数类
后续版本改写成了模板类
模板类的 Sophus 中可以使用不同精度的李群/李代数，但同时增加了使用难度
这里使用非模板的 Sophus 库
在github中提供的 VSLAM_note\3rdparty\Sophus.tar.gz 也是非模板版本

Sophus 本身亦是一个 cmake 工程，只须编译即可，无须安装

2. SO(3) 运算

创建useSophus_SO3.cpp文件：

#include <

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