3d激光雷达开发（voxel滤波）

有一种滤波方法，被称之为基于体素网格的下采样滤波。虽然名字听上去有点拗口，其实功能并不复杂。它的中心思想就是在一个网格的空间内，只能有一个点。这么做的一个好处就是，对于一些稠密空间的点云，可以极大地降低数据的个数，这对减少计算量来说是大有裨益的。原来的代码在这https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/voxel_grid.html#voxelgrid。这里为了查看效果，所以添加了一些额外代码。

1、准备voxel_grid.cpp代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int
main ()
{pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud (new pcl::PCLPointCloud2 ());pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered (new pcl::PCLPointCloud2 ());// Fill in the cloud datapcl::PCDReader reader;// Replace the path below with the path where you saved your filereader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // Remember to download the file first!std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud) << ")." << std::endl;// Create the filtering objectpcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;sor.setInputCloud (cloud);sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);sor.filter (*cloud_filtered);std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << " data points (" << pcl::getFieldsList (*cloud_filtered) << ")." << std::endl;pcl::PCDWriter writer;writer.write ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered, Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), false);pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered_blob(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *cloud_filtered_blob);viewer.showCloud(cloud_filtered_blob);while (!viewer.wasStopped()){}return (0);
}

2、代码分析

整个代码里面，最重要的其实就是 sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);这句话。

3、准备CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)project(voxel_grid)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable (voxel_grid voxel_grid.cpp)
target_link_libraries (voxel_grid ${PCL_LIBRARIES})

4、生成sln文件，开始编译

mkdir build & cd build & cmake ..

不出意外，应该可以编译成功的，

5、运行voxel_grid.exe文件

直接运行，可能缺少dll，最好补全一下。

此外，还要准备一个pcd点云数据文件，文件名是table_scene_lms400.pcd。

运行起来，可以看一下前后点云的个数，

还可以顺便看一下点云的显示效果，

注：

点云显示这部分，1、按住鼠标左键左右移动、上下移动可以旋转；2、按住鼠标左键和ctrl，可以平面内360旋转；3、按住鼠标左键和shift，可以拖动点云；4、滚动鼠标中轮，可以放大和缩小。

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