1 msg和srv文件长什么样

msg文件：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

srv中有两个部分，---上面是request，下面的是response。

2 msg使用

2.1 创建一个msg

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

在package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
add_message_files(FILESNum.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

2.2 rosmsg show

标准用法：

$ rosmsg show [message type]

举例：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
# echo
int64 num

3 srv使用

3.1 创建一个srv

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

接着拷贝一个srv文件过来

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

或者新建一个AddTwoInts.srv文件：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
add_service_files(FILESAddTwoInts.srv
)

3.2 rossrv show

标准用法：

$ rossrv show <service type>

举例：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
# echo
int64 a
int64 b
---
int64 sum

和rosmsg一样，也可以不指定Package名字来寻找service：

$ rossrv show AddTwoInts
# echo
# beginner_tutorials里面的服务：
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum# rospy_tutorials里面的服务：
[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

4 小结

rospack = ros + pack
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls 显示一个ros Package中的所有文件
roscp = ros + cp
rosmsg = ros + msg
rossrv = ros + srv

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