机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛

问题描述： ROS 移动机器人建图后，用Navigation导航包执行起始位置到目标位置的路径规划和导航行走的过程中。机器人导航初始化的时候，刚加载地图，如何让移动机器人执行全局定位 global localization，把max Nparticles的粒子数量均匀撒在整张地图上？

首先在navigation的launch文件 amcl.launch 或者类似的文件中增加或修改以下内容，让粒子的位置高斯分布协方差大一点。分布广一点。 value值可以是4、8或者类似的值

方法：另开一个命令行控制台窗口，执行一些命令调用全局定位服务。

rosservice call /global_localization "{}"

刚加载地图时如下图所示：

不管是空闲区域 free 还是占用区域 occupied 都撒了粒子。

重新开一个控制台命令行窗口后，执行如下命令（以下命令，每执行一次，粒子和小车的位置变化一次，但是仍然很难定位准确，只是随机的全局定位貌似。）

rosservice call /global_localization "{}"

结果如下所示，粒子遍布整张地图的空闲区域，占用区域没有粒子了。

参考：Robots/TIAGo/Tutorials/Navigation/Localization - ROS Wiki

执行命令：rosservice call /global_localization "{}"

request_nomotion_update (std_srvs/Empty)：该服务是手动的来更新粒子并发布新的粒子，可以使用如下命令来调用服务执行更新粒子的操作，该服务一般需要多次调用才能逐渐看到粒子收敛的效果：

如何让粒子撒满地图后，一步一步地收敛，看到粒子收敛的过程，粒子簇的聚类最后收敛到正确或错误位置后只剩下一簇粒子堆。

1. 打开终端，打开实际gazebo空间

2. 再打开一个终端，在空间中建图（house 或者其他场景）

3. 再打开一个终端，调用键盘控制小车移动包

4. 再打开一个终端，保存地图

5. 关掉slam建图，再打开终端调用导航包

6. 按照本文上半部分内容，调节amcl文件内容，调用全局定位服务；

7. 之后根据键盘控制终端的前进后退或者转动的操作，控制小车移动，rviz界面可以查看粒子收敛和移动的步骤过程。直至最后收敛到正确或者错误的一簇粒子堆。

如何安装ROS turtlebot3软件包和依赖库的参考：

Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真_GGY1102的博客-CSDN博客

机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛相关推荐

GMap.NET入门详细教程【2】-------- 初始化并加载一张地图
GMap.NET入门下载 GMap.NET,并在VS中添加GMap.NET控件初始化并加载一张地图添加标记点.线.多边形为控件添加事件,在鼠标单击时打点初始化双击地图控件,编辑cs代码中的 ...
ROS 导航——SLAM之用Gmapping构建一张地图
用Gmapping构建一张地图 Gmapping功能包介绍使用Gmapping功能包的一些准备 /tf 雷达和机器人基座标里程计 /scan 使用Gmmaping功能包得到的地图 Gmappin ...
机器人学习--ROS学习入门
目前机器人的研发,小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+ 电机驱动器+ 电机驱动小车玩一下.但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面,普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据, ...
机器人操作系统ROS（11）Turtlebot3自动避障及其地图构建和导航
该节需要完成前面一节内容实现turtlebot3正常创建新地图,才可以实现本节的自动避障和导航自动避障启动虚拟机器人有环境的仿真 export SVGA_VGPU10=0 source ./dev ...
机器人学习--定位算法AMCL全局定位方案
ROS中已经集成了AMCL(自适应蒙特卡洛定位)的解决方案,按照要求测试一般都没问题. 源码或者相关细节分析参考:机器人学习--定位算法AMCL详解_GGY1102的博客-CSDN博客_amcl定位 ...
在Jetson Nano上学习ROS的记录（版本Ubuntu18.04，课程来源赵虚左老师的《ROS理论与实践》）第十二章机器人导航(仿真)
系列文章目录第一章 ROS空间创建.helloworld的实现.开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章 ROS通信机制进 ...
机器人学习--粒子滤波SLAM/MCL定位参考资料+学习经验
学习材料1: <概率机器人学> 谷歌无人驾驶之父 Sebastian Thrun等人著作. 注释: 可能是本人智商有限,或者是移动机器人学领域的基础知识了解不多. 刚刚看这本书的时候,尤其 ...
机器人学习--定位算法AMCL详解
一.基本概念参考:Robot Localization AMCL原理以及代码_sinat_37011812的博客-CSDN博客注释:本部分内容CSDN上多个博主都有介绍,不知道谁是原创.暂且附上上 ...
ROS开源包之粒子滤波定位(AMCL)
虽然现在直接使用amcl定位的很少了,但是它是粒子滤波的典型应用,还是可以了解一下.查阅了很多解读,自己也总结一下,最后在gazebo仿真平台上看看粒子定位跑起来的效果. 0.源码介绍源码地址: g ...

机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛

机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛相关推荐

最新文章

热门文章