机器人学习--ROS学习入门

目前机器人的研发，小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+ 电机驱动器+ 电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面，普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据，且硬件搭建裸机较难。

有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件（CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信）的基础软件系统，ROS robot operating system，当然不是真的计算机操作系统，而是在 Linux发行版尤其是Ubuntu os 之上安装的便于机器人开发的基础软件。

官方wiki网址：https://www.ros.org/

国内一家具有丰富资源和实现细节的网站：https://www.ncnynl.com/ 貌似是哪家硬件和机器人产品公司在维护的，淘宝上有卖相关的机器人套件和产品。跟着操作，装系统装软件敲命令敲代码足够了。

如何学习：买书，京东天猫很多经典的书籍

大咖人物：博客知乎 “古月居”作者；华中科大硕士胡春旭，研究ros并使用多年，具有丰富的经验，他写的书可供参考。

古月居的视频，适合初学者入门：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=10

中科院自动化所的视频，适合初学者入门： https://www.bilibili.com/video/BV1d7411m76m?p=37

注释：ROS只是方便了机器人的开发，本身只是工具，集成了很多 slam的算法实现软件包 gmapping cartographer hector karto，以及视觉的orbslam等；导航包 navigation，集成了路径规划的A*算法、局部DWA算法、全局定位AMCL等软件包。

学完之后，跟着操作可以实现很多实用的机器人应用。！！！！！但是想深入机器人领域的科研和学术创新层面，还是得基于它深入的研究具体的算法。

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