导读：回首已经过去的2021年，自动驾驶赛道上，「泡沫」尽头长路漫漫，技术尚未成熟，距离L4/L5级别自动驾驶的规模化应用仍有距离，但从商业模式的角度，「井喷」之势初现。基于测试里程积累，AutoX、小马智行、百度等国内第一梯队企业在Robotaxi技术及商业化进程上逐渐处于领先地位；同时国内大批新兴企业则聚焦港口、干线物流、城市物流等有限区域场景，本文截取自动驾驶部分的企业应用案例，全文请见2021-2022年度人工智能前沿报告（AI Frontiers Report）。

智源社区公众号后台回复「前沿报告」获取下载链接

---

人工智能应用层企业——自动驾驶

总体趋势

2021年，自动驾驶行业迎来新的投融资热潮。截止2021年11月，创投机构在自动驾驶技术领域的投资达94笔，远超2019年（54笔）和2020年（56笔）。覆盖领域包括自动驾驶解决方案、芯片、雷达等领域。

截至2021年三季度末，国内自动驾驶赛道的融资总额已经超过1000亿元人民币（含新造车）。这是十年来自动驾驶赛道资本热度最高的一年。

其中引人注目的投融资事件包括，自动驾驶卡车企业图森未来于今年4月正式登陆纳斯达克，成为自动驾驶全球第一股。11月，硅谷无人车创企Aurora借壳上市。福特和大众支持的Argo AI、智加科技等也陆续公布了上市计划。与此同时，大额融资十分密集，国际领军企业Waymo、Cruise均完成几十亿美元级别巨额融资，小马智行、文远知行、滴滴自动驾驶、Momenta等国内独角兽创企均于今年完成大额融资。自动驾驶芯片代表企业地平线也完成15亿美元大C轮融资，堪称业界之最。

2021年自动驾驶领域投融资趋势包括：

Robotaxi赛道大热，成为当前最具市场空间的自动驾驶落地模式。基于测试里程积累，AutoX、小马智行、百度等国内第一梯队企业在Robotaxi技术及商业化进程上处于领先地位；

矿区物流等特种场景成为企业关注的垂直新兴领域。除了乘用车场景以外，港口、货运、城市物流、环卫等特种作业场景也是自动驾驶企业寻求商业落地的主要路径。大批细分赛道企业完成融资；

芯片和激光雷达等自动驾驶硬件企业成为投融资新热点。

下文分别从Robotaxi赛道、硬件（芯片、激光雷达）赛道、其他细分场景赛道等三方面进行产业情况和亮点公司概述。

Robotaxi

2021年，随着自动驾驶落地加速，Robotaxi（自动驾驶出租车）带有“共享出行+自动驾驶”的双重光环，引得各路玩家争相入局。当中既包括Waymo、百度在内的科技巨头，也有小马智行、文远知行等一众自动驾驶解决方案提供商，滴滴出行等出行服务公司，以及特斯拉，通用（子公司Cruise）在内的整车企业。

图注：Robotaxi赛道主要参与者

来源：智源研究院整理

要实现Robotaxi全无人驾驶出租车（取消安全员）的概念，Robotaxi 自动驾驶等级必须在L4级以上。其技术难度高，落地难度大，但因其独特的商业模式和可观的单位利润，市场空间巨大，各方参与者纷纷入局Robotaxi军备竞赛，融资用于扩张车队规模，力求在更多的城市开启路测并落地，甚至试水商业化。今年，国内大批Robotaxi企业已进入车队测试及服务试运营的阶段，未来行业的竞争核心也将会转向运营规模与测试里程的比拼。

图注：部分RoboTaxi主要参与者车队运营情况对比图

来源：智源研究院整理

同时，政策法规推动Robotaxi的商业落地。

今年9月，美国加州车辆管理局（DMV）宣布颁发自动驾驶部署许可证给Waymo和Cruise，允许其就对大众提供的自动驾驶服务收取费用。11月，北京市智能网联汽车政策先行区对外发布细则，向百度、小马智行等企业颁发国内首批自动驾驶车辆收费通知书。此举意味着Robotaxi从产品到商品的转变。今年值得关注的企业包括Waymo、Cruise、Momenta、AutoX、Nuro等。

谷歌自动驾驶部门Waymo成立于2009年，原为谷歌内部汽车自动驾驶部门，于2016年独立，如今已经发展为无人驾驶领域的领军者。和特斯拉以视觉为核心的技术路线不同，Waymo属于激光雷达主导的技术路线。目前，Waymo Driver自动驾驶系统已迭代至第五代，为一款由多种高性能、互补传感器组成的单一集成系统。

商业模式方面， Waym于2018年12月在美国凤凰城推出首个商业自动驾驶叫车服务Waymo One。目前Waymo One车队已经累计提供叫车服务数万次。今年8月，该自动驾驶叫车服务在旧金山特定服务区开启试运营。除了Robotaxi，Waymo还于去年3月针对城市配送、干线物流等场景推出重卡自动驾驶服务Waymo Via。今年6月，Waymo完成新一轮25亿美元融资。

图注：Waymo无人驾驶车

来源：Waymo官网

通用汽车旗下自动驾驶公司Cruise成立于2013年，前称Cruise Automation，于2016年3月被通用汽车收购。产品方面，2016年Cruise推出Bolt EV，由雪佛兰Bolt EV轿车搭载Cruise 自动驾驶方案，并进行了路测。2020年1月，Cruise联合通用、本田推出无人驾驶共享出租车Cruise Origin，没有方向盘、油门和刹车，车身布置激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器。今年6月，Cruise已经获得通用50亿美元的多年期信用贷款额度，开始试量产100辆Origin车。今年10月，Cruise拿到全自动驾驶汽车（L4）路测执照。今年1月，Cruise获得20亿美元融资，4月，Cruise再获27.5亿美元新融资。新一轮融资后，Cruise的估值将首次超越Waymo。

图注：Cruise Origin产品

来源：Cruise官网

自动驾驶初创企业Nuro成立于2016年。Nuro提供以全自动配送为中心的解决方案，通过无人驾驶送货车，实现外卖、生鲜、百货、药物等配送。目前Nuro正与7-Eleven公司合作在加州推出自动驾驶送货服务，产品上已经推出自家研发的R2车款。今年11月，Nuro完成6亿美元D轮融资。

图注：Nuro自动驾驶车

来源：Nuro官网

自动驾驶初创企业Momenta成立于2016年。产品方面，Momenta采用”量产自动驾驶 + 完全无人驾驶路线”的产品战略。其中，量产自动驾驶(Mpilot)，是针对私家车前装可量产的高度自动驾驶全栈式解决方案，覆盖高速、城市快速路、泊车和城区等场景，主要的核心产品有Mpilotx等。完全无人驾驶（MSD），广泛应用于出租车和私家车等场景，致力于L4级完全无人驾驶技术。去年10月，Momenta正式发布 Robotaxi 产品Momenta GO。今年12月8日，由上汽乘用车、上汽人工智能实验室、Momenta、享道出行合作的享道Robotaxi在上海嘉定启动运营。融资方面，Momenta在9月获通用汽车投资后，又于11月完成C+轮超5亿美元融资，C轮累计融资超10亿美元，是中国自动驾驶领域2021年以来最大规模的融资。

图注：享道Robotaxi自动驾驶

来源：Momenta官网

AutoX成立于2016年，是中国目前唯一一家实现城市公开道路完全无人驾驶RoboTaxi商业化运营的公司，拥有较大规模车队。2020年，AutoX获得了全球第二张、中国首张加州全无人驾驶RoboTaxi牌照。目前，Autox已经在深圳、上海、广州等多地建立了测试车队。今年7月，AutoX正式发布了其第五代全无人驾驶系统AutoXGen5。

轻舟智航成立于2019年，核心创始团队来自Waymo，同样布局Robotaxi赛道，在Robotaxi产品形态的基础上拓展出Robobus无人小巴的落地场景。目前已逐步推出龙舟系列无人驾驶车，搭载自主研发的“Driven-by-QCraft”无人驾驶方案，覆盖多种车型，可应用于网约车、公交车及接驳车等多个场景，预计今年车队规模将超过百台，其中龙舟ONE（轻舟无人巴）在深圳、武汉、苏州等多个城市落地。该公司于3月获得数千万A1轮融资，并于今年8月获得1亿美元A+轮融资。

图注：轻舟智航轻舟无人巴产品

来源：轻舟智航

小马智行2016年在硅谷成立，在中美两地运营，也是早期入局Robotaxi的自动驾驶创企之一，早在2018年12月，小马智行便推出了Robotaxi项目PonyPilot。小马智行是除百度外首个在北京获得无人化道路测试牌照的独立自动驾驶公司，目前其Robotaxi出行服务已经在北上广三大城市及美国加州多个城市落地，其L4级自动驾驶车辆在全球积累了超过800万公里的测试里程。此外，小马智行也切入了自动驾驶重卡业务，其卡车业务PonyTron（小马智卡）已开展商业运营。小马智行于今年2月初获得1亿美元C+轮融资。

图注：小马智行无人车

来源：小马智行

文远知行WeRide成立于2017年。该公司采用Robotaxi 与无人小巴（Mini Robobus）并行模式。2019年11月在广州推出Robotaxi运营服务，截止目前，文远知行自动驾驶里程已累计超过700万公里，车队规模超300辆。今年1月，文远知行和宇通集团合作研发的无人驾驶小巴Mini Robobus已在郑州、广州投放测试。此外，文远知行在9月联合江铃汽车、中通快递正式发布其首辆自动驾驶货车-WeRide Robovan，进军城市物流行业。文远知行于今年多次获得连续融资，包括1月获得3.1亿美元B轮融资、5月获得数亿美元C轮融资。投后估值33亿美元，仅次于小马智行。

图注：文远知行发布首款L4级自动驾驶轻客（WeRide Robovan）

来源：文远知行官网

元戎启行成立于2019年，是一家L4级自动驾驶解决方案提供商，主要为车企、出行公司等提供定制化的自动驾驶解决方案。先后在深圳、武汉、杭州等地展开了自动驾驶测试和试运营，积累超过200万公里的测试和运营里程。公司规划RoboTaxi自运营车辆在2021年底达到100辆，包括合作运营车辆在内总体车辆达到150辆。今年9月，元戎启行完成3亿美元B轮融资。

百度Apollo成立于2017年，是国内最早布局自动驾驶的企业之一，截至目前测试总里程超过1600万公里，其旗下“萝卜快跑”已在北京、上海、广州、长沙、沧州五地开放常态化运营。去年10月，百度自动驾驶出租车服务Apollo Go在北京全面开放，用户可在北京经济技术开发区、海淀区、顺义区的数十个自动驾驶出租车站点，无需预约，直接下单免费试乘自动驾驶出租车服务。今年11月25日，百度Apollo实现国内首个自动驾驶收费订单，一位北京亦庄居民使用百度Apollo自动驾驶出行服务平台“萝卜快跑”完成首单付费。据悉，该名乘客此次乘坐全程2.1公里，消费1.06元。标志着自动驾驶商业化运营的正式开启。

滴滴自动驾驶于2019年拆分成立（原为滴滴自动驾驶部门），在国内外已拥有超过100辆自动驾驶车辆，已经获得上海、北京、苏州、合肥、美国加州等地的道路测试牌照。今年1月，滴滴自动驾驶完成3亿美元A轮融资，又在今年5月完成3亿美元战略融资。

车载芯片

芯片方面，当前全球汽车产业面临“缺芯”困境。在整个汽车AI芯片供应市场，高端自动驾驶芯片长期由英伟达和Mobileye等巨头把控，但国产芯片企业近年来快速崛起，受到资本市场青睐。2021年，自动驾驶芯片算力最强的特斯拉、英伟达均有新产品消息传出。特斯拉预计量产HW4.0，英伟达则推出Atan芯片，国内值得关注的芯片企业地平线、黑芝麻等均完成大额融资。

特斯拉在芯片方面专注自研，目前拥有HW3.0、HW4.0、DOJO三款自研芯片。今年8月，特斯拉在AI Day上发布超级计算机DOJO，算力可达362TOPS，同时特斯拉宣布将与台积电合作量产新一代自动驾驶芯片控制器HW4.0，预计其性能为HW3.0的3倍，算力将达到432TOPS以上。2019年特斯拉推出HW3.0时，144TOPS的算力冠绝行业。特斯拉旗下纯电动皮卡Cybertruck将成为首款搭载HW4.0的车型，将于2022年正式交付。

作为自动驾驶行业的风向标，特斯拉的芯片和传感器硬件升级一直备受关注。首先纯视觉的方案，摆脱了对激光雷达的依赖，成本大降，但并没有牺牲太多系统稳定性。从HW1.0到HW2.5，自动驾驶传感器套件没有太大的升级，但是到了HW3.0有了重大更新。HW3.0采用特斯拉自研的自动驾驶芯片，抛弃英飞凌/英伟达的芯片产品，自研高度集成的SoC+MCU芯片，全套芯片设计、多传感器融合、自动驾驶算法等方面实现了全自主。但是要满足L4-L5级别的自动驾驶，就需要HW4.0。没有使用激光雷达，而且算法日益成熟，FSD更新后的算力也将有大幅提升，特斯拉的纯视觉技术方案将成为自动驾驶的重要一隅。

图注：特斯拉HW3.0解决方案

来源：特斯拉官网

以色列企业Mobileye成立于1999年，早期从事自动驾驶芯片与ADAS产品的研发，于2017年被英特尔收购。二十多年来，Mobileye以视觉感知技术为基础，推出了算法＋EyeQ系列芯片组成的一系列解决方案。目前，Mobileye EyeQ系列产品已在福特、上汽、宝马、沃尔沃、威马、长城、广汽、一汽等传统老牌车企，以及蔚来、理想、小鹏等造车新势力上上车。最新产品为2020年推出的EyeQ5芯片，单颗算力达24TOPS，算力方面和英伟达、高通及地平线等产品相比有所逊色。今年12月，英特尔表示计划于2022年年中推动Mobileye在美国上市，估值或超过500亿美元。

图注：Mobileye EyeQ5芯片

来源：Mobileye官网

图注：部分自动驾驶芯片供应商产品对比情况

来源：智源研究院整理

成立于1993年的英伟达在自动驾驶上的技术路线不断迭代，产品囊括Xavier、Orin、Atlan系列芯片，以及Hyperion、Drive AGX系统平台，可支持L2-L5级别的自动驾驶。英伟达于今年4月的GTC大会上发布了全新的自动驾驶SoC Atlan芯片，单颗SoC的算力能够达到1000TOPS，相比上一代Orin 芯片算力提升接近4倍（254TOPS），可用于搭载L4、L5级别自动驾驶。此前英伟达推出的Orin及Xavier仍是当前车企搭载的主流，英伟达于今年GTC大会上宣布威马、蔚来、小鹏等7家车企将搭载Orin-X芯片。

地平线成立于2015年，是全球领先的嵌入式人工智能核心技术和系统级解决方案提供商，致力于为自动驾驶汽车、智能摄像头等终端设备安装“大脑”（AI芯片），让它们具有从感知、交互、理解到决策的智能。2021款理想ONE便使用了两颗最新款征程3芯片，也是该芯片的首次量产上车。2021年5月，地平线第三代车规级产品，面向 L4 高级别自动驾驶的大算力征程 5 系列芯片宣布流片成功。2021年6月10日，地平线已完成高达15亿美元大C轮融资，投后估值达50亿美元。

图注：地平线征程5芯片

来源：地平线官网

自动驾驶计算平台企业黑芝麻智能成立于2016年，该公司于今年4月发布了最新产品车规级自动驾驶芯片华山二号A1000 Pro，同年7月流片成功，算力可达106－196TOPS，功耗为25w，单颗芯片可以支持L3/L4高级别自动驾驶功能，从泊车、城市内部到高速场景的无缝衔接，预计最快将于2022年底实现车型量产上市。此外，黑芝麻智能还基于华山二号A1000自动驾驶芯片，发布了针对车路协同场景应用的新一代车路协同路侧感知计算平台——FAD Edge。9月22日，黑芝麻智能宣布完成数亿美元的战略融资及C轮融资，投后估值近20亿美元。

图注：黑芝麻 A1000Pro芯片

来源：黑芝麻智能官网

激光雷达

激光雷达是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置，被誉为机器人的“眼睛”，从扫描模块结构分为机械式、半固态式和固态式。2021年，国内包括小鹏、蔚来、威马以及北汽、长安等

新旧车企纷纷表示，其新车将首次搭载激光雷达，引发激光雷达量产落地的新纪元。

今年，国内外激光雷达企业也得到了资本市场的支持。今年以来，Innoviz、Ouster、AEye等国外激光雷达公司先后通过SPAC方式上市。国内，速腾聚创今年2月完成战略投资，并且计划2022年赴美上市；禾赛科技于今年6月完成超3亿美元D轮融资；图达通于今年8月完成6600万美元B+轮融资。此外，完成融资的还有挚感光子、安智汽车、欢创科技、行易道等企业。预计到2025年，全球范围内具有L2或L3级自动驾驶功能的汽车销量将达到近6000万辆，届时汽车级激光雷达传感器的市场规模将接近3200万台。今年值得关注的激光雷达企业如下。

成立于2016年的以色列企业Innoviz，是全球高端固态激光雷达领导者，主打MEMS（半固态式）激光雷达方案。2020年10月，Innoviz推出新一代激光雷达产品InnovizTwo，同时其首款面向L3至L5级别的车规级产品 InnovizOne 也将正式量产落地。其产品助力宝马等车企，以及Robotaxi、Robobus等项目打造自动驾驶量产车。今年4月，Innoviz宣布与Collective Growth Corporation（纳斯达克代码：CGRO）完成业务合并，新公司市值超过10亿美元。Innoviz成为2021年首家上市的激光雷达企业。

国内企业也有不少押注激光雷达。图达通成立于2016年，图达通的客户之一是蔚来汽车，同时其图像级远距离激光雷达也已部署在百度Apollo项目中。今年8月，图达通完成6600万美元B+轮融资，图达通方面表示，本轮融资将主要用于力挺面向前装量产的蔚来ET7 激光雷达的大规模量产交付。

激光雷达制造商禾赛科技成立于2014年，至今已推出十款激光雷达产品，其Pandar系列激光雷达产品广泛应用于Robotaxi和机器人市场。禾赛科技于今年6月完成超3亿美元D轮融资。今年1月，禾赛科技向科创板递交招股书，但一个月后IPO终止。

图注：禾赛科技Pandar128激光雷达

来源：禾赛科技

细分场景

除了通用的乘用车场景以外，港口、机场、货运、矿区、城市物流等特种作业场景也是自动驾驶企业寻求商业落地的主要路径，相比于乘用场景，特种场景因为技术难度低、行驶环境更简单可控，因此实现商业落地可能性更高。今年以来，各细分赛道玩家也纷纷获得资本青睐。其中，图森未来正式登陆纳斯达克，成为自动驾驶全球第一股；智加科技和西井科技等在港口场景持续发力；易控智驾，踏歌智行，慧拓智能则是矿区自动驾驶的领头羊。

干线物流

图森未来成立于2015年，创立之初主打计算机视觉应用，后聚焦在自动驾驶领域，专攻自动驾驶卡车产品与技术研发，目前在北京和北美多地设有研发中心，旗下主要产品为一款L4级别无人驾驶卡车，可用于高速公路货运和港内集装箱码头运输等场景。今年4月，图森未来正式登陆纳斯达克，成为自动驾驶全球第一股。招股书显示，在自运营车队上，图森未来上市时有70辆L4卡车运行。

图注：图森未来自动驾驶卡车

来源：图森未来

智加科技成立于2016年，是全球领先的重卡自动驾驶公司，致力于自动驾驶在干线物流和港口领域的应用。智加科技总部设在美国硅谷，并先后在北京、上海等地成立分公司及研发中心。智加科技第一款商用产品PlusDrive是一款自主研发的自动驾驶系统，并已经交付给卡车制造商。2021年底，搭载PlusDrive的一汽解放智能量卡已经量产，其中搭载PlusDrive的解放J7完成苏州到敦煌往返自动驾驶长途测试。今年5月，智加科技计划将在纽交所上市，但11月上市计划终止。

嬴彻科技成立于2018年，是自动驾驶卡车技术和运营公司，聚焦于将自动驾驶卡车技术应用于干线物流。今年3月发布L3自动驾驶系统 “轩辕”，计划于2021年底实现 L3自动驾驶重卡量产。今年8月，嬴彻科技完成2.7亿美元B轮融资。

港口物流

西井科技成立于2015年，主打智慧港口场景，2018年发布全时无人驾驶电动重卡 Q-Truck及电动重卡Well-Truck，电动重卡Well-Truck已经在深圳盐田国际码头进行路测。

主线科技成立于2017年，聚焦L4级自动驾驶卡车技术研发与应用，主要面向港口物流与高速干线物流场景。截止今年10月，主线科技已累计向国内港口客户交付超百台无人驾驶电动集卡。今年11月，主线科技获人民币数亿元新一轮融资。

图注：主线科技车队

来源：主线科技

机场物流

驭势科技成立于2016年，专注L4级自动驾驶算法和系统研发，在厂区物流和机场物流场景已经实现商业落地。目前已经在香港国际机场落地无人驾驶拖车，并在湖南机场落地了中国内地首个空港货运无人驾驶技术。同时也与东风汽车合作研发Robotaxi。今年1月，驭势科技宣布完成累计超10亿元人民币新融资。

城市配送

美团聚焦末端配送场景中的城市配送，随着疫情常态化发展，无人配送的需求不断增加，今年4 月 19 日美团发布了新一代自行研制的无人配送车“魔袋 20”， 并在北京顺义区投放进行测试运行。

图注：美团新一代无人配送车魔袋20

来源：美团官网

毫末智行成立于2019年，独立自长城汽车技术中心智能驾驶前瞻分部。末端物流无人车方面，毫末智行已经与美团、物美多点、阿里达摩院等伙伴达成战略合作，目前已经将末端物流无人车陆续配置到商超配送等特定场景中，已经有1000辆车量产下线。毫末智行预计将在2022年年中发布辅助驾驶系统HPilot的全新功能“城市NOH”，并计划在2022年下半年交付全场景NOH，同时在2023年推出拥有HSD（HAOMO Self-Driving）的车队。12月，毫末智行完成A轮近10亿元融资。

矿区物流

矿区是自动驾驶落地最快的场景之一，矿区人力成本极其高昂，无人化运输能够极大地提升生产效率，前景十分广阔。从今年矿区无人驾驶企业的融资情况可见一斑。目前，国内至少有踏歌智行、慧拓智能、易控智驾、伯镭科技、希迪智驾（CIDI）、盟识科技等矿区无人化解决方案提供商在内蒙、河南、北京等地做测试或运营。

踏歌智行成立于2016年，是国内最早开始关注矿区无人驾驶的企业。目前已推出车-地-云架构的露天矿无人驾驶运输全栈式解决方案，打造由云端智能调度管理、车联网通信、智能路侧设备和车载控制系统组成的全套产品谱系，已开始批量化部署。今年1月，踏歌智行宣布完成了数千万美元B+轮融资。

矿山无人驾驶的运营商易控智驾成立于2018年，于今年6月完成数千万美元B1轮融资。慧拓智能成立于2014年，是中科院自动化所孵化的全栈式无人矿山整体解决方案、产品和运营服务提供商。慧拓智能于今年8月完成超过2亿人民币的B1轮融资，创赛道内单笔最大融资纪录。

图注：易控智驾矿区卡车

来源：易控智驾

城市环卫

仙途智能成立于2017年，主要聚焦城市环卫场景。在环卫场景中，环卫作业高强度、低技术难度，因此无人驾驶替代可行性高。仙途智能目前在全球范围内已经投入近100台自动驾驶车辆，覆盖1吨-18吨所有环卫车型，已经在国内一二线城市和瑞士等发达国家相继落地自动驾驶环卫车。仙途智能于今年5月获人民币1.2亿元B1轮融资。

图注：仙途智能卡车

来源：仙途智能

酷哇机器人成立于2015年，从2017年开始就发力市政环卫和城市配送，已经在8个省23个地级市部署了规模化的无人驾驶环卫车辆，其中在西安、长沙、成都和芜湖等地，酷哇承接了区一级的基于智能网联和自动驾驶无人驾驶车队的日常清扫保洁任务。同时在城市物流配送和智慧出行方面也有所布局。今年9月，酷哇机器人完成2.5亿美元C轮融资。

其他领域

新能源汽车领域，蔚来、小鹏、理想汽车、威马、零跑、哪吒（360旗下）以及大众、福特、丰田等传统车企在自动驾驶领域均有布局。今年以来，包括理想和小鹏在内的造车新势力竞速IPO，相继开始上市步伐。7月，小鹏汽车在港交所上市。8月，理想汽车在港交所上市，此前已赴美上市。