一、SolidWorks软件介绍

SolidWorks软件简称SW，是世界上第一个基于Windows开发的三维CAD系统。本次设计使用SW软件设计Delta机器人的机械架构图纸，导入Matlab软件进行仿真，同时在SW中进行动画模拟。

二、Matlab环境建模仿真

在Matlab中建立脚本文件，分别实现两中门行轨迹运动的Delta机器人动态仿真，其中上平台静止的仿真，主要作用是通过对Delta机器人的模型分析利用运动学反解进行绘制，将运动学反解运用到模型分析和仿真。上平台运动的仿真，目的是在实际中，考虑空间、时间的约束等，寻求最佳的运动方案；空间上实现机器人末端运动的轨迹更加平滑，时间上寻求最佳仿真建模时间，完成最优仿真。

1、上平台移动的门行轨迹仿真

如图4.1所示，为上平台移动的门形轨迹仿

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Delta机器人的建模与动态仿真(3)

目录

一、SolidWorks软件介绍

二、Matlab环境建模仿真

1、上平台移动的门行轨迹仿真

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