在matlab中，简单地利用RS485协议对伺服电机进行控制

首先利用usb转485串口线将伺服电机连接到电脑上，需要安装USB转UART的驱动，并且在matlab中设置串口，串口设置代码如下：

%%  设置串口
scom = serial('COM3',...'BaudRate', 115200,...'Parity', 'none',...'DataBits', 8,...'StopBits', 1,...'BytesAvailableFcnCount', 1,...'BytesAvailableFcnMode', 'byte',...'BytesAvailableFcn', {@read_serial});

其中COM3是串口名，可从设备管理器>端口查看，其他参数为RS485总线参数及单电机命令数据帧格式，可从电机RS485协议说明中查看。

设置完串口以后，利用485协议将信号写入到伺服电机中。代码如下：

gui1=[62,164,1,12,239,160,241,4,0,0,0,0,0,160,140,0,0,193];
fwrite(scom,gui1);

其中数组gui1就是利用485协议写的命令，第一位数62为头字节，均为62，RS485协议中为0x3E，转为十进制即为62。第二位164为命令字节，协议中有读取pid参数命令，电机关闭命令等诸多命令，这里举例的是多圈位置闭环控制命令，RS485协议中为0xA4，转为十进制即为164。第三位1即为ID字节，代表需要控制哪个电机，最多可以控制32个电机。第四位为数据长度字节，第五位239为帧头校核字节，即前四个字节62，164，1，12之和。第六位到第十三位为速度控制字节，首先需要转动的角度转化为字节数，3600个字节转一度，再将所需字节数用十六进制表示，接着将每一位上的十六进制数转为十进制表示，位数越小，字节位置越靠前。例如所需转动角度为90度，字节数需要324000，转为十六进制即为4f1a0，该十六进制数共三位，即04，f1，a0，转为十进制数为4，241，160，位数由低到高排列160，241，4。第十四位到第十七位为速度控制位，计算方法与位置控制相同，最后一位为字节校验和，保证前面数据无误，计算方法将第六位到第十七位按十进制相加除256取余即可，实例代码中相应位数的和为705，除256取余即为77。

最后需关闭串口。

stopasync(scom);fclose(scom);delete(scom);clear scom;

初学rs485，撰此文以记。

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