北斗导航 | RAIM：基于速率监测的GNSS/INS完好性监测

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基于速率监测的GNSS/INS完好性监测

1 速率监测基本原理

速率监测算法的原理是对检测统计量变化速率的检测，通过在AIME（自主完好性监测外推法）算法的基础上增加一个卡尔曼滤波器来实现，该滤波器能监测到输入信号和估计噪声的速率改变。如果由滤波器得到的速率超过了一定阈值，此时说明系统中存在故障。其结构如下图所示。速率监测滤波器的量测值是AIME算法中得到的检测统计量。它是由卡尔曼滤波新

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基于速率监测的GNSS/INS完好性监测

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