ROS教程（七）：定时器

1.定时器的作用

定时器即以一定的频率定时的调用一个回调函数

2 使用定时器

1. 创建一个定时器的工作原理非常类似于创建一个订阅者:

createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,bool autostart = true)

参数的解释：

Duration period：时间间隔
callback：回调函数名
oneshot（默认为false）：如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
autostart（默认为true）：如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动, 如time.start()。

2.定时器回调函数的格式:

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

3.例子

1.普通定时器

#include "ros/ros.h"
#include<iostream>
using namespace std;
void callback1(const ros::TimerEvent& time_e)
{ROS_INFO("Callback 1 triggered");//cout<<time_e.current_real<<endl;//当前触发的时间，参考上面的解释
}void callback2(const ros::TimerEvent&)
{ROS_INFO("Callback 2 triggered");
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "timer_test");ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//0.1s运行一次callback1ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);//1s运行一次callback2ros::spin();return 0;
}

2. 回调函数是类成员函数

class Test{void ROSInit(int argc, char **argv);void callback(const ros::TimerEvent& time_event);
}void Test::ROSInit(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), &Test::callback,this);ros::spin();return 0;
}void Test::callback(const ros::TimerEvent& time_event)
{ROS_INFO("Callback  triggered");
}

&Test::callback 获取函数指针，调用入口，this 指针说明这是哪个对象

wiki参考_Timer

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