使用树莓派gpio连接ps2手柄模块（附程序）

准毕业本科狗在指导老师的带领下，打算做一个使用履带机器人。以前也接触过一点树莓派，就打算用树莓派作为主控板（虽然有点傻），一方面也考虑了后续要使用opencv库作图像处理。做的时候，想一开始用ps2手柄控制机器人，奈何网上资料都是stm32和arduino的。

经过几天的查资料，我找到了micropython的ps2库（参考资料），但是为了直接使用树莓派自带的gpio，我稍微对程序做了一点修改，希望能给需要的同学一点帮助。


import time
import RPi.GPIO as gpioPSB_SELECT = 1
PSB_L3 = 2
PSB_R3 = 3
PSB_START = 4
PSB_PAD_UP = 5
PSB_PAD_RIGHT = 6
PSB_PAD_DOWN = 7
PSB_PAD_LEFT = 8
PSB_L2 = 9
PSB_R2 = 10
PSB_L1 = 11
PSB_R1 = 12
PSB_GREEN = 13
PSB_RED = 14
PSB_BLUE = 15
PSB_PINK = 16
PSB_TRIANGLE = 13
PSB_CIRCLE = 14
PSB_CROSS = 15
PSB_SQUARE = 26#右摇杆X轴数据
PSS_RX = 5
PSS_RY = 6
PSS_LX = 7
PSS_LY = 8
comd = [0x01, 0x42] #开始指令
data = [0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00]#数据存储数组mask=[PSB_SELECT,PSB_L3,PSB_R3 ,PSB_START,PSB_PAD_UP,PSB_PAD_RIGHT,PSB_PAD_DOWN,PSB_PAD_LEFT,PSB_L2,PSB_R2,PSB_L1,PSB_R1 ,PSB_GREEN,PSB_RED,PSB_BLUE,PSB_PINK
] #按键值与按键说明class PS2KEY:def __init__(self,DAT,CMD,CS,CLK):gpio.setmode(gpio.BCM)     #选择 gpio numbers 编号系统gpio.setwarnings(False)# 设置gpio口为输出gpio.setup(DAT, gpio.IN, pull_up_down=gpio.PUD_DOWN)gpio.setup(CMD, gpio.OUT)gpio.setup(CS, gpio.OUT)gpio.setup(CLK, gpio.OUT)self.DAT = DATself.CMD = CMDself.CS = CSself.CLK = CLKself.ps2_init()#self.ps2_red()#手柄初始化def ps2_init(self):gpio.output(self.CS, True)gpio.output(self.CLK, True)gpio.output(self.CMD, True)time.sleep(0.01)#发送数据def ps2_cmd(self,cmd):global data            data[1]=0for ref in (1,2,4,8,16,32,64,128):if (ref & cmd):gpio.output(self.CMD, True)else:gpio.output(self.CMD, False)gpio.output(self.CLK, True)time.sleep(0.00005)gpio.output(self.CLK, False)time.sleep(0.00005)gpio.output(self.CLK, True)if(gpio.input(self.DAT)):data[1]=ref|data[1]time.sleep(0.000016)#判断是否为红灯模式 是--返回0 否--返回1def ps2_red(self):global dataglobal comdgpio.output(CS, False)self.ps2_cmd(comd[0])self.ps2_cmd(comd[1])gpio.output(CS, True)if(data[1]==57):return 0#red lightelse:return 1#not red#读取手柄数据def ps2_read(self):global dataglobal comdbyte=0ref=0x01gpio.output(self.CS, False)self.ps2_cmd(comd[0])self.ps2_cmd(comd[1])for byte in (2,3,4,5,6,7,8):for ref in (1,2,4,8,16,32,64,128):gpio.output(self.CLK, True)gpio.output(self.CLK, False)time.sleep(0.00005)gpio.output(self.CLK, True)if(gpio.input(self.DAT)):data[byte]=ref|data[byte]time.sleep(0.00005)gpio.output(self.CS, True)#清空datadef ps2_clear(self):#okglobal datafor i in range(9):data[i]=0#输出摇杆数据（0-255）def ps2_andata(self,button):global datareturn data[button]#输出按下的按键对应编号def ps2_key(self):global dataglobal maskself.ps2_clear()self.ps2_read()handkey=(data[4]<<8)|data[3]for index in range(16):if ((handkey&(1<<(mask[index]-1)))==0):return index+1return 0

实物连接图

这里测试了手柄△、□、○、×这几个按键返回的值。

PS：这是我第一次写博客，有错误请多多指教！！谢谢！

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