读取SAE J1939协议数据流

使用SAE J1939协议的车辆，大多是广播消息。测试设备端设置好波特率及过滤ID，接收数据，并按照SAE J1939-71分析。
SAE J1939协议消息CAN-ID为29位，其组成如下图所示：

根据需要接收的消息项，设置过滤ID或者全部接收。根据SAE J1939-21，数据段范围为0-1785字节，即消息广播分为单帧和多帧。下面举例说明。

1、单帧
如接收发动机转速消息，参考SAE J1939-71，其PGN为0xF004(61444)，数据长度为8字节，单帧即可传输完。

过滤ID可设置为0x00F00400，掩码设置为0x00FFFF00。
读取到数据：0CF00400 70 7D 84 E0 15 00 F3 84
发动机转速在4、5两字节E0 15(数据高字节在后)，根据发动机转速SPN（190）计算出转速：

0x15E0=5600；5600*0.125=700(rpm)

2、多帧
如怠速器参考扭矩消息，参考SAE J1939-71，其PGN为0xFEE1(65249)，数据长度为19字节，需拆分为多帧传输。

读取到数据：18ECFF0F 20 13 00 03 FF E1 FE 00

 PF=0xEC，PS=0xFF，为传输协议连接管理，用于传输9个字节或以上的消息广播；

 数据，BYTE1=0x20，表明为广播公告信息；2、3字节(数据高字节在后)转为长度0x0013，表示数据长度为19字节；4字节0x03，表示数据分为了3包；6-8字节(数据高字节在后)表示广播消息的PGN为0x00FEE1。

继续接收余下3包数据：
18EBFF0F 01 14 01 00 19 5C 20 4E
18EBFF0F 02 19 80 25 52 00 32 47
18EBFF0F 03 80 3E E0 01 2E FF FF

 其中，数据首字节为序号，03序号的最后两字节FF、FF为填充。FEE1的有效数据共19字节为：14 01 00 19 5C 20 4E 19 80 25 52 00 32 47 80 3E E0 01 2E怠速器参考扭矩在17、18两字节E0 01(数据高字节在后)，根据怠速器参考扭矩SPN 556计算出值为：

0x01E0= 480; 480*1=480(Nm)。

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