【Delta并联机器人Simscape仿真(正运动学、逆运动学)】
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Delta并联机器人Simscape仿真(正运动学、逆运动学)
- 前言
- 一、SolidWorks模型建立、装配及简化图片: ![SolidWorks三维模型](https://img-blog.csdnimg.cn/ba19b604b6a949d997f3bd29e1749555.png)
- 二、模型导入matlab
- 三、正逆运动学
- 四、matlab仿真
前言
delta机器人(delta robot)也称为三角式机器人,是工业机器人中的并联式机器人[2],末端效应器在机器人的最下方,由三个机械臂连接机器人上的万向接头以及末端效应器。主要设计特点是在机械臂上使用平行四边形结构,可以维持末端效应器(end effector)的方向。这和史都华平台相反,史都华平台可以调整末端效应器的方向[3]。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、SolidWorks模型建立、装配及简化图片:
二、模型导入matlab
三、正逆运动学
正解:
逆解:
四、matlab仿真
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