控制工程实践(11)——控制系统辨识
首先,建立系统中每个部件的传递函数,明确其线性特性。LTI系统传递函数的一般形式(零极点形式):
零点 和极点 可能为正实数,或是实部为正的共轭复数。
另外,还要考虑系统的延迟,即增加 因子。延迟降低了系统的响应速度,影响系统性能。
辨识完线性传递函数后,之后给传递函数添加非线性特性。对于非线性特性,采用补偿算法,使得在所研究的频域内减小甚至消除非线性影响。
⑴被控对象的辨识
被控对象要研究相关的资料文献,经分析计算推导而得。如带负载的电机、液压阀、加热器等,根据其工作原理,建立数学模型。具体内容可参考我的系列博客文章——控制工程中的数学建模。
⑵功率变换器的辨识
功率变换器通常是基于几十kHz的PWM(脉冲宽度调制)控制的电力电子电路,分析时忽略高频的复杂过渡过程,最终可以简化为一个低通滤波器和一个延迟的组合。
辨识功率变换器的方式是对它进行测试。功率变换器输入信号是功率开关管的占空比,输出的是功率电压、电流。比如在实际应用中,DC-AC功率变换器,输入信号是呈正弦变化的占空比,输出是呈正弦变化的电压、电流;DC-DC功率变换器,输入是特定值的占空比,输出的是成比例的直流电压、电流。当然,输出功率是含有高频谐波的,但其占比很小,也远高于我们所要求的系统带宽,可忽略。
将功率变换器的响应拟合成滤波器,可通过试凑法实现。该拟合滤波器的阶数不会超过二阶。如果伯德图的增益没有凸峰,而相位滞后小于90°,则采用单极点低通滤波器拟合;如果没有凸峰,但相位滞后小于180°,则用阻尼比大于0.707的双极点低通滤波器拟合;如果存在凸峰,但峰值之后立即衰减,则可以用阻尼比小于0.707的双极点低通滤波器拟合。
延迟带来的相位滞后正比于频率。这要根据实际工况进行分析观察。
另外,滤波器中还有一个比例直流增益。例如DC-DC变换器,输入占空比为0.5,输出电压为50V,直流增益为100V,这通常是母线电压。
功率变换器的辨识,可以用simulink进行仿真分析。
⑶反馈的辨识
一般就是反馈传感器的传递函数,通常传感器都是线性的,将输出物理量变换成等比例的电信号,可以用一个比例增益和一阶低通滤波器组合表示。
⑷控制器的辨识
现在通常使用数字式控制器,主要包含数字滤波器、PID控制律、内环负反馈,而这正是需要工程师进行设计的。
控制系统辨识完成后,下一步就要建立系统框图了。
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