Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 安装使用北阳 HOKUYO 雷达 utm-30

安装
运行

在ROS下还有一个包叫做hokuyo_node，但是只适用于indigo版本，官网后来又推出了urg_node，这个包适用版本比较广，支持的雷达也比较多，下面来讲一下怎么安装和使用。

安装

先让用户从属与用户组组dialout，网上好多方法都是修改权限，这种做法其实并不科学，应该过渡用户组解决权限问题。

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销或重启电脑，让配置生效。
直接采用二进制源安装即可。

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-urg-node

把${ROS_DISTRO}替换为相应的ROS版本即可例如：

sudo apt-get install ros-kenetic-urg-node

运行

终端一

先打开一个终端运行在运行urg_node之前运行roscore

roscore

终端二

打开另外一个终端运行下面两条命令中合适的一条命令，只需要替换掉相应的端口号即可
1.如果你是网口类型的雷达用下面命令运行：

# 用ifconfig命令可以查看IP地址
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

2.如果你是USB类型的雷达用下面命令运行：

# 用 ls /dev/ttyACM* 命令可以查看端口
rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

终端三

在开一个终端用Rviz显示雷达数据

rosrun rviz rviz

接下来设定Rviz，可视化查看数据

更改 “Global Options->Fixed Frame” 默认值 “/map"为”/laser".
点击左下角的Add 然后选择"LaserScan"
然后将 “LaserScan->Topic” 选择下拉的 “/scan”

这个时候就可以看到雷达扫到的数据了

雷达可以运行过后，之后用来跑cartographer。

北洋(HOKUYO)雷达在ROS Kinetic下使用相关推荐

北洋 Hokuyo 激光雷达在ROS下的使用
最近实验需要用到北洋Hokuyo的激光雷达,有一些小坑,写个文档记录一下. 型号:HOKUYO URG-04LX-UG01 ROS:Kinetic 首先在我们的工作空间中下载并编译依赖: git cl ...
ros kinetic下网口类激光雷达传感器的配置
本文为在ROS Kinetic测试HOKUYO网口类激光雷达. 1．查阅文档,确定激光雷达的网络端口,HOKUYO一般默认为:192.168.0.10. 2．添加有线网络, 地址为:192.168.0 ...
ROS Kinetic下使用杉川Delta_2A激光雷达示例
ROS Kinetic的安装配置请点环境:Ubuntu 16.04+ROS Kinetic 关于雷达初次尝试使用的工作空间我给大家创建整理好了,大家下载后放在自己的Home目录或其他目录下就可以了, ...
关于在ROS kinetic下arbotix报错的问题
最近在学习ros过程中出现了一个包错误 ERROR:cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]:arbotix_pytho ...
RealSense D435 在ROS kinetic 下的配置
上次刚说疫情期间在家没有称手的传感器,老师这就发货了一个Intel RealSense Depth Camera D435,感谢老板!之前安装配置ZED mini的时候,由于虚拟机和工控机没有GPU模 ...
Ubuntu16.04下ROS Kinetic的安装（2022）
文章目录 Ubuntu16.04下ROS Kinetic的安装(2022) 一.Ubuntu16.04配置二.ROS Kinetic安装过程 1.软件中心配置 2.ROS的下载安装 2.1添加源和密 ...
在Ubuntu16.04 + ROS kinetic环境下安装TurtleBot3
简介 ROS社区中丰富的功能包和机器人案例为我们的学习和研究提供了绝好的平台.TurtleBot系列是ROS社区中最流行的高性价比机器人平台,前后一共发布了三代. TurtleBot是ROS中最为重要 ...
的环境下 qt 运行在_Ubuntu16.04环境下运行vins mono（环境配置及编译）之ROS kinetic的安装...
所需环境:ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv 3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14 1.ROS Kinetic 的安装 (1)设置source ...
(已解决) 境内 Ubuntu16.04 下安装 ROS kinetic 时 rosdep update 超时报错: The handshake operation timed out
- 2021.12.9 更新 - 系统: Ubuntu 16.04 使用有线网, ubuntu源是阿里云镜像源. 问题描述: 按照官网教程安装 ROS kinetic 时, 在 sudo rosdep ...

北洋(HOKUYO)雷达在ROS Kinetic下使用

Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 安装使用北阳 HOKUYO 雷达 utm-30

安装

运行

北洋(HOKUYO)雷达在ROS Kinetic下使用相关推荐

最新文章

热门文章