中断程序_ABB机器人中断程序详解（安川FANUC）

ABB机器人中断程序详解

1.新建一个中断程序

test001，类型中断

TRAP hanmianshadiaoliao

StopMove;

SetDO DO04, 0;

!Stop;

StartMove;

WaitTime 0.3;

tool_jisuan_01 := CTool();

wobj_jisuan_01 := CWObj();

jisuan80 := CRobT(Tool:=tool_jisuan_01WObj:=wobj_jisuan_01);

MoveL jisuan80, v100, fine, tool_jisuan_01WObj:=wobj_jisuan_01;

MoveL RelTool(jisuan80,0,0,-20), v100, fine, tool_jisuan_01WObj:=wobj_jisuan_01;

l1:

Stop;

IF DI06 = 1 THEN SetDO DO04_DMJ_3, 1; GOTO l2; ENDIF

GOTO l1;

l2:

MoveL jisuan80, v100, fine, tool_jisuan_01WObj:=wobj_jisuan_01;

WaitTime 0.3;

ENDTRAP

2.新建一个初始化程序

PROC diaoliaozhongduan() (初始化程序)

IDelete hanmianshadl; (取消中断信号)

CONNECT hanmianshadl WITH hanmianshadiaoliao; (中断符号连接中断程序)

ISignalDI DI06, 0, hanmianshadl; (IO信号连接中断符号)

ISleep hanmianshadl; (中断符号休眠)

IDelete baijiebudl;

CONNECT baijiebudl WITH baijiebudiaoiao;

ISignalDI DI06, 0, baijiebudl;

ISleep baijiebudl;

ENDPROC

Isleep hanmianshadl；中断休眠

Iwatch hanmianshadl；启用中断

IDelete hanmianshadl；删除中断

Idisable hanmianshadl；禁用中断

IEnable hanmianshadl；使用中断

3.在我们的程序中使用中断功能

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