@TOC]电机控制)

永磁同步电机滑膜（eSMO）无传感器控制

先贴上TI eSMO控制算法
具体请看这个大哥写的文章
https://blog.csdn.net/lijialin_bit/article/details/104263194

v.Fsmopos = exp((-v.Rs/v.Ls)*(v.Ts));               \v.Gsmopos = (v.Vb/v.Ib)*(1/v.Rs)*(1-v.Fsmopos);
/*  Sliding mode current observer   */                                                              \v.EstIalpha = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIalpha) + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Valpha-v.Ealpha-v.Zalpha));        \v.EstIbeta  = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIbeta)  + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Vbeta -v.Ebeta -v.Zbeta ));        \\/*    Current errors  */                                                                              \v.IalphaError = v.EstIalpha - v.Ialpha;                                                               \v.IbetaError  = v.EstIbeta  - v.Ibeta;                                                                \\/*  Sliding control calculator    */                                                                  \/* v.Zalpha=v.IalphaError*v.Kslide/v.E0) where E0=0.5 here*/                                     \v.Zalpha = _IQmpy(_IQsat(v.IalphaError,v.E0,-v.E0),_IQmpy2(v.Kslide));                                \v.Zbeta  = _IQmpy(_IQsat(v.IbetaError ,v.E0,-v.E0),_IQmpy2(v.Kslide));                                \\/*    Sliding control filter -> back EMF calculator    */                                              \v.Ealpha = v.Ealpha + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zalpha-v.Ealpha));                                            \v.Ebeta  = v.Ebeta  + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zbeta -v.Ebeta));                                         \\/*    Rotor angle calculator -> Theta = atan(-Ealpha,Ebeta)   */                                      \v.Theta = _IQatan2PU(-v.Ealpha,v.Ebeta);

正文开始
希望大家批评指正给出建议，控制对象为一个非常特殊的电机，电机的电感量非常小，磁链也不大，电机参数如图示。

整个仿真框架
仿真中有两个保持器，用来模拟实际芯片电压、电流采样频率，这里设置很重要，对仿真波形影响很大，我现在头痛的问题之一，IGBT一般工作在10KHz,因此电压电流的采样频率也应该是10KHz，才符合实际运行状态，但是我的控制对象在电流采样在10Khz仿真波形很差，100khz勉强可以使用。
滑膜控制器给定电压，为2r/2s变化后计算出的电压Uapha,Ubate。在袁雷老师的仿真中，无传感器仿真效果很好，是因为仿真在连续域运行，测量逆变器输出电压，这里的电压每一相都是方波信号，而实际运行根本没办法用于采样计算，因为可能采样方波电压时间很短，控制芯片无法在极短的时间运行矢量控制算法。

上仿真（采用TI官网2812的eSMO算法）

1.eSMO观测器仿真，与传统观测器差别不大，中间matlab函数为滑膜控制函数，目的是使控制效果平滑。

2.电压采样频率为10Khz,电流采样频率为100Khz
实际转速1000
这里为电角速度

估算转速：

实际反电动势与估算反电动势对比波形，这里这波形更能反应滑膜控制算法的准确性，粉色为估计反电动势
可以看到，此算法牺牲了电机反电动势的幅度准确性，但采用PLL计算电机速度与角度，幅度根本不需要。

2.传统滑膜控制器，大家自行比对，差别区别不大

估算转速仿真波形，可以看到上述仿真效果更好。

实际反电动势与估算反电动势对比波形

3.滑膜控制函数

function y = fcn(x,a)
y = (exp(a*x)-exp(-a*x))/(exp(a*x)+exp(-a*x));

令我感到头大的问题来了，电流采样频率，当电流采样为10khz

电机估算转速烂的不成样子。

还未完结，先写到这里，有解决问题点子的大佬请留言

目前，实际实验我设想两种方案解决问题
一、寻求更好的算法
二、重新搭建平台，采用mos,把开关频率提上去。

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上仿真（采用TI官网2812的eSMO算法）

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还未完结，先写到这里，有解决问题点子的大佬请留言

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