Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

2024-04-07 12:01:17

Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列

Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）
Azure Kinect ROS Driver 安装
Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取
Azure Kinect DK 实现三维重建（PC非实时版）
Azure Kinect DK 实现三维重建（jetson实时版）

前言

已在Ubuntu18.04上编译测试通过，需要自行装好opencv和pcl库。
代码已上传，请自取：

git clone https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction.git

AcquiringImages 将原始深度图转换到RGB摄像头坐标系下，得到的配准后的深度图，并将转换后的depth图，原始RGB图、原始IR图保存在本地，采集格式仿照TUM数据集，图片的命名格式为时间戳+.png后缀。闭终端或终止程序即可结束图像的采集。参考: https://blog.csdn.net/Zlp19970106/article/details/107120743

AcquiringPointCloud 将原始深度图转换到RGB摄像头坐标系下，得到的配准后的深度图，并将转换后的(带rgb信息)depth图利用Calibration转为点云保存到本地，图片的命名格式为深度图的时间戳+.ply/pcd后缀。闭终端或终止程序即可结束点云的采集。参考: https://blog.csdn.net/y18771025420/article/details/113468859

编译

cd Acquiring
mkdir build
cd build cmake .. -GNinja ninja

获取RGB图

mkdir rgb depth ir ./AcquiringImages

获取点云图

mkdir ply pcd ./AcquiringPointCloud

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