用python搭建无人车的仿真环境

前几年无人机很火，这几年无人车很火。

一个叫UAV（Unmanned Aerial Vehicle），一个叫UGV（Unmanned Ground Vehicle）。

利用python可以写一个基于车辆运动学模型的无人车，具体代码如下，该部分代码参考了这篇博文：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/103489350。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt# set figure size
plt.figure(figsize=(20, 3))# define UGV class
class UGV_model:def __init__(self, x0, y0, theta0, v0, L, T):self.x = x0self.y = y0self.theta = theta0self.v = v0self.l = Lself.dt = Tdef update(self,deltat):dx_vs_dt = self.v*np.cos(self.theta) dy_vs_dt = self.v*np.sin(self.theta)dtheta_vs_dt = self.v*np.tan(deltat)/self.lself.x += dx_vs_dt*self.dtself.y += dy_vs_dt*self.dtself.theta += dtheta_vs_dt*self.dtdef draw(self):plt.scatter(self.x, self.y, color='r')plt.axis([0, 20, -1, 2])plt.grid(linestyle=":")# set reference trajectory
refer_traj = np.ones((100,2))
refer_traj[:,0] = np.linspace(0,20,100) # draw reference trajectory
plt.plot(refer_traj[:,0], refer_traj[:,1], '-.b', linewidth=2.0)# an UGV instance
ugv = UGV_model(0, 0, 0, 2.0, 2.5, 0.1)
for i in range(1000):if(i%2==0):ugv.update(np.pi/6)else:ugv.update(-np.pi/6)     ugv.draw()

代码的执行结果如下图所示，蓝色线代表参考轨迹，红色线是跟踪轨迹（仿真时前轮转角随便给的值，并没有植入具体的路径跟踪算法）。

用python搭建无人车的仿真环境相关推荐

Airsim+UnrealEngine4 搭建无人车/无人机自动驾驶仿真环境
文章目录 1. Airsim 概述 2. Unreal Engine 概述 3. 在Linux下环境搭建 3.1. 手动编译安装 UnrealEngine 3.2 编译airsim 插件 3.3 使 ...
【十】搭建基于qemu的仿真环境与应用
目录 1 引言 2 qemu简介 3 工具安装 4 环境准备 4.1 cross-toochain安装 4.2 kernel编译 4.3 u-boot编译 4.4 rootfs构建 5 仿真运行 5. ...
pybullet机器人仿真环境搭建 1.安装pybullet，测试官方示例，基础环境搭建
pybullet机器人仿真环境搭建 1.安装pybullet 前言安装测试官方示例基础环境搭建导入pybullet 创建服务端 (可选)配置图形GUI 添加资源路径设置重力加载模型迭代运 ...
从零搭建本地PLC仿真环境：SIMATIC_PLCSIM_Advanced、Portal、KEPServer、OPCUA客户端工具
背景近期在为一个工业控制领域的上位机数采项目进行技术预研,苦于手头没有PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)硬件设备,为了快速.完整地体验下从 PLC ...
基于PLCSIM-Advanced搭建ModbusTCP通信仿真环境
1.写在前面当我们学习Modbus TCP时,我们可以采用Modbus Poll + Modbus Slave快速搭建一个Modbus TCP的环境,看似很美好,但是深入学习之后,大家就会发现Mod ...
Modbus通信从入门到精通_2_Modbus TCP通信详解及仿真（搭建ModbusTCP仿真环境：创建虚拟PLC并进行ModbusTCP通讯；寄存器与PLC中映射关系；适合理解如何编写上位机）
本篇将会以西门子PLC软件搭建ModbusTCP仿真环境,并通过仿真环境,介绍基础知识及模拟实际应用中写一个简单的通信读取PLC数据方法,并简介了编写上位机的方法. 文章目录 1. 搭建ModbusT ...
（3）无人车线控底盘开发
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一.搭建无人车硬件架构 1.传感器套件[核心] 2.计算平台 3.车 ...
Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台
这篇我觉得是写得比较详细完整的摘自:https://dgzc.ganahe.top/ganahe/2021/uavgazebomoni.html Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟 ...
这个最新无人车模拟环境，让仿真路测效率提升数千倍！华人团队提出，登上Nature子刊...
贾浩楠发自凹非寺量子位报道 | 公众号 QbitAI 150亿英里,这是独步全球的自动驾驶公司Waymo的模拟测试里程. 但是这还不够. 有业内人士估计,要完全证明一个算法的安全可靠,模拟测试 ...

用python搭建无人车的仿真环境

用python搭建无人车的仿真环境相关推荐

最新文章

热门文章