一、ArUco标记概述

姿势估计在许多计算机视觉应用中非常重要：机器人导航，增强现实等等。该过程基于发现真实环境中的点与其2d图像投影之间的对应关系。这通常是一个困难的步骤，因此通常使用合成或基准标记来简化操作。最受欢迎的方法之一是使用二进制方形基准标记。这些标记的主要优点是单个标记可以提供足够的对应关系（四个角）来获得相机的姿势。而且，内部二进制编码使它们特别健壮，从而允许应用错误检测和纠正技术。

最受欢迎的方法之一是使用二进制方形基准标记。这些标记的主要优点是单个标记可以提供足够的对应关系（四个角）来获得相机的姿势。而且，内部二进制编码使它们特别健壮，从而允许应用错误检测和纠正技术。
一个ArUco标记外围都有一组黑色边框，同时内部有着确定该标记ID的二维矩阵组合而成。黑色的边框能加速标记在图像中的检测速度，内部的二维编码能唯一识别该标记，同时进行错误检测和错误修复。标记的大小确定了内部矩阵的大小，例如4x4大小的标记有16个bit。

aruco模块基于ArUco库，该库是由RafaelMuñoz和Sergio Garrido开发的用于检测方形基准标记的流行库：

Aruco功能包括在：

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