【控制工程基础】三、系统的稳态性能
由于我们按课程大纲来讲是英文授课,教材都是全英文的,所以我一直都觉得这课上的顺序比较乱,不知道其他学校的自动控制原理是不是这个顺序。
1、稳态性能---稳态误差 Steady State Error
稳态误差是系统达到稳态后的稳态响应与理想值的偏差,可以想象一个衰减的振荡曲线,这个曲线t趋于无穷大后会在一条水平线附近振荡,差值就是稳态误差(没找到图)。稳态性能的评价指标基本上就是稳态误差。
稳态误差定义的是偏差信号的稳态值:
拉氏变换后:
至于这个偏差信号E(s),定义的是输入-主反馈信号,以第一篇里那个图为例子,即E(s)=R(s)-B(s),而B(s)=Y(s)H(s),但有些题目里把E(s)直接定义成输入-输出 R(s)-Y(s),做题的时候需要注意,题干有定义就按他的来。
此外,按照胡寿松那本书的定义,误差跟偏差是不同的,并且自控中的误差跟我们工程常识中的误差又是不同的,按胡的书定义的话:
误差 = 理想输出-实际输出,从输出端定义,这是拿来评价控制效果的
偏差 = 输入-主反馈,从输入端定义,这是拿来控制的,相当于系统净输入
可以看看这篇:23哈工大控制工程考研 | 详解自动控制原理中的偏差,误差,稳态误差 - 知乎 (zhihu.com)
从做题角度而言,让你求的稳态误差就分为E(s)=R(s)-B(s)这种跟扰动稳态误差,后者就把R(s)置0把N(s)当输入信号来做就是了( 即E(s)=N(s)-B'(s) ),其实很多题目都有这样的叠加思想。
不过求稳态误差ess必须要知道输入信号,因为E(s)本质上是个关于R(s)的式子,看个题目吧:
这个题目中输入信号就是斜坡信号,这就涉及到下面的内容:典型输入测试信号。
2、典型输入信号
这个没啥说的,五种:脉冲,阶跃,斜坡,抛物线,正弦,需要记住他们时域方程和拉氏变换。
3、灵敏度
我觉得这个很抽象,因为我没有在其他地方找到关于计算跟做题的相关资料。
首先明确一点,灵敏度这个概念是对于参数定义的,你可以理解成当某个参数变化时,系统的传函对应的变化程度,即系统传函对于某个参数变化的灵敏度。闭环系统可以降低系统对某个参数的灵敏度。
这玩意儿讲再多也不知道怎么算,所以看个题(第4问):
两种答案如下,其中T是闭环传函
有什么感觉?我的感觉就是在玩数学游戏。 总之,如果T为系统传函,K为某个参数,求系统对K的灵敏度就按这个公式:(求导链式法则)
4、稳态误差系数
这个概念是为了方便控制系统稳态误差而产生的,对不同输入量区分,分为三种:
静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv、静态加速度误差系数Ka
计算按定义就是了,其中 G(s)为系统闭环传函。
4、0 1 2型系统
开环传函的分母能提出公因数s的次数就是几型。
有几个积分器就是几型系统。
这个概念提出的目的就是为了快速得出系统稳态误差。
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