LCD显示小车状态

MR开发板

寻迹小车

1.54寸液晶屏st7789 spi

Created with Raphaël 2.3.0导入模块定义控制引脚，输出电平值检测小车状态根据小车状态，在LCD屏幕上显示小车状态yes

示例程序

main.py

import time
from pyb import SPI,Pin,Timer,delay
from ztst7789class import ST7789
import tt32
from car import car
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚，低电平时，指示灯亮。
xun1 = Pin(("C3"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("C2"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C1"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C0"),Pin.IN)
#---------TFT pin 定义
RES = Pin('C4')
BLK = Pin('B10')
DC = Pin('C5')
CS = Pin('B11')
SCL = Pin('A5')
TFT_MISO_PIN = Pin('A6')
SDA = Pin('A7')bl = Pin(BLK, Pin.OUT)
def lcdinit():   #初始化函数global LCDbl.value(1)  #屏幕背光打开spi = SPI(1,SPI.MASTER,baudrate=7800000,polarity=0,phase=0)LCD = ST7789(spi, cs=Pin(CS), dc=Pin(DC), rst=RES)
def color565(r, g, b):  #255 255 255return (r & 0xf8) << 8 | (g & 0xfc) << 3 | b >> 3
lcdinit()    #初始化
LCD.erase()
LCD.set_font(tt32)  #屏幕字体
while True:pyb.udelay(1000)print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))#检测到黑线时循迹模块相应的指示灯亮，端口电平为(0)#未检测到黑线时循迹模块相应的指示灯灭，端口电平为(1)if(xun1.value()==0):car.left(20)LCD.chars("left",80,100)delay(500)LCD.erase()elif(xun4.value()==0):car.right(20)LCD.chars("right",80,100)delay(500)LCD.erase()else:car.go(40)LCD.chars("go,go",80,100)

car.py

#main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
cs = Pin('C8',Pin.OUT_PP)    #C8设置为输出引脚输出高电平
cs(1)
ch1 =None
ch2 =None     #初始化
A0= Pin('B12',Pin.OUT_PP)    #右侧马达
A1 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
B0 = Pin('B14',Pin.OUT_PP)    #左侧马达
B1 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)#A电机（右）
p1 = Pin('B8')
tim1 = Timer(10, freq=120)
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
#B电机（左）
p2 = Pin('B9')
tim2 = Timer(4, freq=120)
ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)#小车状态
#小车右侧电机接到A处，且电机红线在A0；
#小车左侧电机接到B处，且电机红线在B1
class car:def go(speed):    #直行状态                ch1.pulse_width_percent(speed)   ch2.pulse_width_percent(speed)A0(1)            A1(0)    #此状态测试A电机正转B0(0)B1(1)    #此状态B电机正转def back(speed):  #倒车ch1.pulse_width_percent(speed)ch2.pulse_width_percent(speed)A0(0)            A1(1)    #此状态测试A电机正转B0(1)B1(0)    #此状态B电机正转def ztstop(): #停止ch1.pulse_width_percent(0)ch2.pulse_width_percent(0)def right(speed):      #右转ch1.pulse_width_percent(0)      #A电机不动ch2.pulse_width_percent(speed)B0(0)B1(1)def left(speed):     #左转ch1.pulse_width_percent(speed)ch2.pulse_width_percent(0)      #B电机不动A0(1)A1(0)

内部文件

效果

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