UWB DW1000 TWR测距定位功能实现

3基站对1标签进行测距的流程如下：

1、标签发起测距poll，等待3个基站的回应resp；依次收到3个基站的resp后，发送携带时间戳的final；

2、基站等待poll；收到poll后，发送resp，再继续等待final；收到final后，提取时间戳，计算距离；每个基站都是上述流程

1、发起方发送的轮询POLL消息，用于触发测距交换。同时记录发送时间戳：poll_tx_ts

2、响应方接收到轮询POLL消息后，发送的响应RESP消息，允许发起方继续处理。同时记录接收和发送时间戳：poll_rx_ts、resp_tx_ts

3、发起者接收到RESP帧后，记录接收时间戳resp_rx_ts，再发送的最终FINAL消息，同时记录发送时间戳final_tx_ts，并将所有时间戳（poll_tx_ts、resp_rx_ts、final_tx_ts）打包在FINAL帧中，用于完成交换，并向响应方提供估算飞行时间（ToF）所需的所有时间戳信息。

4、响应方接收到FINAL帧后，记录接收时间戳final_rx_ts，并提取FINAL帧中的三个时间戳，根据自己记录的另外三个时间戳（poll_rx_ts、resp_tx_ts、final_rx_ts），开始计算ToF。

* The first 10 bytes of those frame are common and are composed of the following fields:

* - byte 0/1: frame control (0x8841 to indicate a data frame using 16-bit addressing).

* - byte 2: sequence number, incremented for each new frame.

* - byte 3/4: PAN ID (0xDECA).

* - byte 5/6: destination address, see NOTE 3 below.

* - byte 7/8: source address, see NOTE 3 below.

* - byte 9: function code (specific values to indicate which message it is in the ranging process).

* The remaining bytes are specific to each message as follows:

* Poll message:

* - no more data

* Response message:

* - byte 10: activity code (0x02 to tell the initiator to go on with the ranging exchange).

* - byte 11/12: activity parameter, not used for activity code 0x02.

* Final message:

* - byte 10 -> 13: poll message transmission timestamp.

* - byte 14 -> 17: response message reception timestamp.

* - byte 18 -> 21: final message transmission timestamp.

* All messages end with a 2-byte checksum automatically set by DW1000.

Poll帧格式

字节序号	0-1	2	3-4	5-6	7-8	9	10-11
字节类型	控制码	序列号	PAN ID	目标地址	源地址	功能码	校验码
字节数	2	1	2	2	2	1	2
内容	0x8841		0xDECA			0x21

Resp帧格式

字节序号	0-1	2	3-4	5-6	7-8	9	10	11-12	13-14
字节类型	控制码	序列号	PAN ID	目标地址	源地址	功能码	状态码	状态参数	校验码
字节数	2	1	2	2	2	1	1	2	2
内容	0x8841		0xDECA			0x10	0x02

Final帧格式

字节序号	0-1	2	3-4	5-6	7-8	9	10-13	14-17	18-21	22-23
字节类型	控制码	序列号	PAN ID	目标地址	源地址	功能码	Poll帧发送时间戳	resp帧接收时间戳	final帧发送时间戳	校验码
字节数	2	1	2	2	2	1	4	4	4	2
内容	0x8841		0xDECA			0x23

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