剑心---速度与位置
炼得『剑心』之人,能视天地为丹田,化肉体为经络。被视为『武』道本源的『炁』,更不必藏身。
新人写帖子,仅供内部人员参照
基本配置与在下A板杀手,请赐教一样,本章涉及相关的概念与知识推荐这篇文章——PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参h
好啦,进入正题开始ctrl + c ctrl + v 代码
mian.c
/* USER CODE BEGIN Header */
/********************************************************************************* @file : main.c* @brief : Main program body******************************************************************************* @attention** Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.* All rights reserved.** This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file* in the root directory of this software component.* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.********************************************************************************/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "can.h"
#include "gpio.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "LRJ_3508.h"
#include "LRJ_PID.h"
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
int16_t ref_speed,inf_speed;
int16_t pid_output;
/* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 *//* USER CODE END 0 *//*** @brief The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_CAN1_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *///ref_speed = 1000; init_m3508_can();//开启过滤器PIDInit(&M3508_spid[0],5,0,0,15000,15000);//速度环设置和限幅 spid:15 0.5 0PIDInit(&M3508_apid[0], 0.05,0,0,10000,10000);//位置环设置和限幅apid:0.05 0 0/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){PID_Position_Calc(&M3508_apid[0], m3508_fback_inf[0].total_angle, m3508_fback_inf[0].set_angle);//位置环PID_Incremental_Calc(&M3508_spid[0], m3508_fback_inf[0].speed, M3508_apid[0].output);//速度环m3508_fback_inf[0].control_current = M3508_spid[0].output;send_m3508_control_current();HAL_Delay(5);//有bug必须搞个5ms延时,或者开个定时器中断丢中断里头/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/** Configure the main internal regulator output voltage*/__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters* in the RCC_OscInitTypeDef structure.*/RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 6;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 180;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/** Activate the Over-Drive mode*/if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK){Error_Handler();}/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks*/RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE BEGIN 4 *//* USER CODE END 4 *//*** @brief This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state */__disable_irq();while (1){}/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef USE_FULL_ASSERT
/*** @brief Reports the name of the source file and the source line number* where the assert_param error has occurred.* @param file: pointer to the source file name* @param line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{/* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
在debug里位置环的p数值不要给大,给好一个值就不要再去改动,调速度环的。
剩下的自己去debug里玩去吧,老师傅我累了,今天就更这么多。
明天更新遥控。敬请期待
剑心---速度与位置相关推荐
- 伺服驱动器的 三环控制 电流环 速度环 位置环
运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环速度环位置环. 1.电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出,我们称为"电流环给定"吧,然后呢就是电流环的这个给定和&q ...
- (七)通过pygame来设置飞机大战中 敌机 的速度、位置等
python飞机大战系列文章(按顺序) (一)通过pygame 将自己的图像添加到游戏中 (二)通过pygame让游戏人物 动起来 (三)通过pygame处理用户的鼠标键盘操作(事件和监听 (四)详解 ...
- matlab加速度数据积分,android – MATLAB从加速度到速度到位置的积分时,我的y值非常高...
我从加速度计获得原始加速度数据,并试图对其进行双重积分以获得位置. 用于获取数据的Android手机在平面上设置3秒钟以减少漂移.我在静止期间采取加速度的平均值将开始时归零.这很好,但是当我们整合到速 ...
- 关于注塑压力、速度、位置、时间、温度的阐述,请查收
一.压力 由注塑机的压力系统(油泵)或司服马达所提供的动作压力,主要运用于注射装置.熔胶装置.开锁模装置.顶出装置.射台装置,抽芯装置等各动作程序,在注塑机的控制面板输入相关参数后由处理器将其转换成各 ...
- STM32实现编码器电机【速度与位置环闭环控制】
此文章提供了一个通用的函数接口,仅需配置相关IO.基于Hal库开发. 一.硬件及接线说明 1.1 硬件平台 控制芯片:STM32F103ZET6 电机驱动:TB6612 电机类型:520编码器电机(1 ...
- 伺服电机电流、速度、位置环控制
运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环.速度环和位置环. 1.首先电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出,我们称为"电流环给定"吧,然后呢就是电流环的这个给 ...
- 模拟滚动电子显示屏(自定义文本、置顶、透明度、颜色、速度、位置等)
发布了好几个版本了,现做一个精简版(非全屏)已修订BUG 历史版本 https://blog.csdn.net/uaime/article/details/114728725?spm=1001.201 ...
- 电机高频注入原理_永磁同步电机转子位置与速度估算的新方法,精度好,性价比高...
北京航空航天大学惯性技术重点实验室.北京市高速磁悬浮电机技术及应用工程技术研究中心的研究人员赵远洋.韩邦成.陈宝栋,在2019年第15期<电工技术学报>上撰文指出(论文标题为"基 ...
- 高、低成本MEMS惯导系统姿态、位置、速度更新算法的对比
高.低成本MEMS惯导系统姿态.位置.速度更新算法的对比 一.高成本MEMS惯导系统姿态.位置.速度更新算法 1.速度更新 2.位置更新 3.姿态更新 4.程序仿真及实验结果 4.1 主函数 4.2 ...
最新文章
- oracle取_后的数字,聊聊四种Oracle数字取整函数
- EIGRP Metric计算
- numpy的基本使用3
- 在linux系统上使用jmeter
- 【LeetCode笔记】207. 课程表(Java、图、BFS、队列)
- 人生中一定要坚守的格言
- 爬虫-01-基础入门-字符串基础知识-节符串与字节转换
- 用户代码未处理nullreferenceexception_CSAPP 第九章整理 未完成
- 基于matlab的红外图像处理算法研究,基于小波的红外图像去噪算法研究
- python 创意编程 全国-全国青少年创意编程与智能设计大赛Python创意编程比赛
- 汇编学习软件推荐 - 汇编金手指
- Java 练习题:猜数小游戏
- Empathy Map:让团队移情到用户的奥秘
- sklearn.datasets.make_blobs 生成符合高斯分布的点
- 98% after emitting CopyPlugin Vue运行到98% after emitting CopyPlugin卡主不动
- 西安交通大学大计基第十四周练习题
- ResNeSt: Split-Attention Networks(ResNet改进版本)
- 2020排名前十的超级计算机,2020中国高性能计算机TOP100榜单揭晓
- insserv: Starting xx depends on plymouth and therefore on system facility `$all'
- PLC学习第一篇:PLC程序架构