前言

*#新人报道
我是普通本科大一新生，因为兴趣爱好加入学校机器人协会，计划本学期挑战电赛|ू･ω･` )没想到疫情突发，只能匆匆用了一个星期入门51，做阶段性小项目，基于51智能红外寻迹小车，虽然论坛教程很多，但还是发此贴记录分享撸车的时光，也顺便做个引子给刚入门的同好们…

一、准备工作

1.入门51单片机
推荐教程https://www.bilibili.com/video/BV1Mb411e7re?share_source=copy_web
2.有一定的C语言基础
https://www.bilibili.com/video/BV1sJ411E7St?share_source=copy_web
3.了解小车模块的原理和使用方法
4.本次使用到的配备有:直流电机，12V锂电池，6V干电池，L298N驱动，红外避障（寻迹）模块*4，stc89c52rc芯片，亚克力底板，杜邦线数条。

二、开始撸车

1.小车组装

车身随自己组装，方便就行。（热熔胶yyds）这里我用6V电池给单片机供电，12V锂电池给驱动（电机）供电（限于设备不足只能这么办了( ･´ω`･ )）

2.红外模块

我做的是红外寻迹小车，关于红外模块网上都能找到，（https://yuexiu.1688.com/offer/666817990915.html）

我使用的是直式避障模块。
不管哪一种原理都是一样的，寻黑线的时候发射的红外不会被接收，于是OUT段返回一个高电平，而其他反射面的红外会被接收，返回低电平（灯亮）。

我们使用了4个红外避障模块，平行放置，靠中间的两个用来巡线，靠外面的两个用来大转弯。

3.电机驱动

本次使用L298N驱动板

驱动接线：
Output A：接DC 电机 1 ；

Output B：接DC 电机 2；

5V Enable：如果使用输入电源大于12V的电源，请将跳线帽移除。输入电源小于12V时短接可以提供5V电源输出****，//这里我们短接；

+5V Power：当输入电源小于12V时且5V Enable处于短接状态，可以提供+5V电源输出；//这里我们接单片机vcc；

Power Gnd：电源地和单片机GND；

+12V Power：连接12V电源正，最大35V。输入电压大于12V时，为确保安全，请去除 5V Enble 针脚上的跳线帽；（实际位置请参考驱动板上的标注）

A/B Enble：可用于输入PWM脉宽调制 信号对电机进行调速控制。（如果无须调速可将两引脚接5V，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接）实现电机正反转就更容易了，输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平，电机M1正转。（如果信号端IN1接低电平， IN2接高电平，电机M1反转。）

Logic Input ：接单片机io口

总结

这是我们小车的最终样子（线连的特别乱(￣∇￣) ）
下期我会讲解代码部分(✪ω✪)

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