基于51单片机的蓝牙智能小车—

我认为在制作小车前需要有心里准备，要充满自信、满怀激情，学会坚持，切忌三分钟热度，半途而废。

在上一篇文章中我已经提到了制作智能小车所需要的材料，如果大家已经准备好材料，或是想进一步了解智能小车的制作原理，接下来呢，我会对多个模块进行介绍，由零散的模块一步一步将我们的小车制作出来。

我们可以按着电路图先焊一个51单片机的最小系统出来，有一点需要注意的是需要引出更多的VCC，GND接口，以防接口不够。

一辆小车的基本功能就是让它能动起来，能通过手机蓝牙进行遥控，所以就需要用到L298N电机驱动模块，和HC-06蓝牙模块。下面就简单介绍一下这两个模块。

一个L298N电机驱动模块能驱动2个马达，小车是四驱驱动，我们可以把两个L298N模块并联，并用12V电压供电，如果你的小车不需要调速，就不用考虑PWM问题，也就无需把使能端ENA、ENB的跳线帽拔掉，直接将IN1、IN2、IN3、IN4与单片机的端口相连，把OUT1、OUT2、OUT3、OUT4与马达相连即可。

如果你的小车需要调速，则需要把ENA、ENB跳线帽拔掉，把使能端ENA、ENB分别接入单片机的不同端口，然后调速主要是程序的问题，这里用到T0定时器来制造不同的调制信号，说白了就是一定时间内使能端高电平所占的比例，比例越高，速度越快。

void timer0() interrupt 1
{                                TH0=(65536-50)/256;TL0=(65536-50)%256;PWMcntA++;        PWMcntB++;        PWMcntC++;        PWMcntD++;        if (PWMcntA>=230){  PWMcntA=1；}if (PWMcntA<=cntPWMA){   PWMa=1; }else{  PWMa=0; }...PWMb、PWMc、PWMd依此类推
}

（程序仅供参考）

电机驱动模块弄好后，离它能动就只有一步之遥了，我们需要用到HC-06蓝牙模块对小车进行控制

蓝牙模块的TXD，RXD要分别与单片机的RXD、TXD相连，这样串口通信才能收发正常，然后软件设置串口。利用switch 函数，对蓝牙接收的数据进行处理，执行相应的运动。

void service()
{
switch (BlueToothData)
{
case 'g':go_forward();delay(1);break;
case 'b':go_back(); delay(1);break;
case 's':stop ();delay(1);break;
.
.
依此类推
}
}

（程序仅供参考）

如果上面的都弄好后，距离小车能动就只差半步了，这时候我们还需要一部手机，如果你会写上位机，你不妨可以自己做个APP来控制小车，如果不会开发手机APP，那也可以使用别人写好的蓝牙串口助手APP，在这里，我推荐SPP蓝牙助手，它是目前我试过的最好用的一款安卓蓝牙串口助手APP，它可以编辑你想要的按键功能，方便我们的个性化开发。

做到这一步，恭喜你的小车已经可以动了，我认为你已经是一名合格的司机了，怎么样？系不系有点小激动？

那就开车吧！

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