更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧 关注

也可点击公众号下方 往期经典 浏览更多内容

转载请先后台留言，大家一起支持原创，推动机器人使用和发展

本公众号对各类ABB机器人应用，仿真，毕业设计提供技术支持，详细后台留言

本公众号诚挚希望与各机器人培训机构，机器人使用单元合作，提供技术支持，详细后台留言

ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B(如下图)模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。

上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。

X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：

X8端子为CC-Link总线接线端子，具体针脚定义如下。

使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。

配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。

OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。

以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。

1)打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”

2)进入如下路径

C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet

3)d378B_10.cfg为需要的模板文件。(此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10)

4)进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。

5) 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。

6) 进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置

7)参数含义参见本节一开始所述表格。

下图示例的含义为：

StationNumber：1；

BaudRate：156kbps；

OccSta：1；

BasicIO：0；

输入输出各为：16bit(2bytes)

8)添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.

********************************

如何获取更多经典文章？

关注公众号 ABB机器人实战技巧，点击页面底部的往期经典和配置，查看更多经典内容

点击阅读原文，学习robotstudio仿真，获取完整教学视频

更多内容

★基于pcsdk传输文件到HOME及加载

★机器人画哆啦A梦

★searchL仿真工作站

★pathoffset轨迹实时修正功能

★撤销处理程序

★使用组输出发送ASCII码

机器人PROFINET同时做CONTROLLER和DEVICE

★语音控制ABB机器人

★手机访问web控制机器人

★YUMI 伺服手仿真制作

★自定义伺服焊枪

★制作输送链抓取搬运码垛工作站

★动态抓手及抓取摆放仿真

★随机物料产生与抓取

★四轴机器人定义TCP

★更换工具后重算tcp

★自定义外部轴-变位机

★示教四点完成码垛

★multimove之双机器人与变位机

求两点间距离

新I/O DSQC1030配置

ABB机器人配置伺服焊枪

机器人碰撞后如何移动

转角路径故障不提示设置

外部PLC选择机器人程序

一键回HOME程序

机器人各轴上下限位修改

Wobjdata数据解释

输送链跟踪与视觉的联系

急停与自动停止接线

更多大牛讲解视频，可以前往https://www.aiimooc.com 搜索ABB观看或者扫描以下二维码