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1. ABB机器人提供自定义的错误处理。

2. 在创建例行程序时，勾选“错误处理程序”，也可直接在RAPID中的proc末端加入关键字ERROR

3. 在错误处理中，可以使用以下关键字

• RETRY ： 程序指针回到触发错误的地方再试一次

• RETURN：程序指针跳出该routine并回到上一级引用该routine的下一行继续

• TRYNEXT ：程序指针回到触发错误的程序的下一行继续

• RAISE：关键字出现在ERROR HANDLER中，且后无其他变量和数据，进入引用该routine的上一级routine的错误处理区域寻求处理

• EXITCYCLE: 程序指针回到Main程序第一行

RAISE也可用在正常程序中，后添加errnum，即Raise errnum1，表示触发自定义错误errnum1

在使用错误处理时，程序指针最终不能停留在错误区，必须跳出，否则系统错误。

4. 以下例子表示读取组输入信号并计算，若输入信号为0，则等待1s后重试，重试3次后输入信号依旧为0，则程序继续往下执行。

PROCtest_err()       count:=0;       reg1:=1/ginput1;       TPWrite "finish";   ERROR       IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN           IF count<3 THEN               count:=count+1;               waittime 1;               TPWrite "retry "Num:=count;               RETRY;           ELSE               TPWrite "retry more than 3";               TRYNEXT;           ENDIF       ENDIF   ENDPROC

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