epson机器人编程范例_EPSON工业机器人编程.pdf

EPSON机器人编程

一、关于机械手的基本知识

1、机械手坐标系

1.1 SCARA机械手坐标系

XY方向坐标(前后左右) Z方向坐标(上下) U方向坐标(旋转)

一、关于机械手的基本知识

1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系

一、关于机械手的基本知识

2. 机械手的手臂姿势

在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不

这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的

结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此

点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。

2.1 SCARA机械手的手臂姿势图

一、关于机械手的基本知识

2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势

2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使

其动作，如下图示：

一、关于机械手的基本知识

2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：

2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”

与后面的L (左手姿势)或R (右手姿势)、A (上肘姿势)

或B (下肘姿势)、F (手腕翻转姿势)或NF (手腕非翻转

姿势)。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，

并非所有的组合都可以动作。

垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使

将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿

势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。

指定J4Flag时，请记述斜杠(/)和其后的J4F0 (-180

关节角度<=180)、或J4F1 (J4关节角度<= -180 或80 <

J4关节角度)。指定J6Flag时，请记述斜杠(/)和其后的

J6F0 (-180

关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 )、或

J6Fn (-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6 表1

关节角度<= 180*(n+1))。

二、EPSONRC+用户界面

子画面

菜单栏

工具栏

项目资料

管理器

状态栏、显示信

息：

1.操作模式

2.紧急停止状态

3.安装门状态

4.错误状态

5.警告状态

6.任务运行状态

状态窗口： 7.代码行列数

显示项目编 8插入/修改代码

译状态，系

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