STM32控制16路舵机控制板PCA9685

介绍

PCA9685 是最新的快速模式 Plus（Fm+）系列中的一员。 Fm+器件可以提供更高的频率
（高达 1MHz）和更频繁（densely populated） 的总线操作（高达 4000pF）。
OE引脚一定要至低使能，或者直接接地

网上Arduino的教程很多，商家给的也是Arduino的驱动文件，那怎么在STM32上用呢？

STM32与驱动板的连接

驱动板 STM32
VCC 3.3V
GND GND
SCL I2C_SCL
SDA I2C_SDA
OE  GND(低电平）
V+  不接V+可以不接而采用电源接线柱使用外部供电，用5V的充电宝即可

由于PCA9685是使用IIC的，那么如何使用IIC通信呢？

STM32CubeMx提供的HAL库就可以实现

那么如何实现PCA9685的驱动文件呢？

其实驱动文件只要实现几个函数即可，IIC读PCA函数，IIC写PCA函数，PCA复位函数，设置PWM频率函数和设置角度函数

驱动文件如下

void PCA9685_Reset()
{PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x00);
}void PCA9685_Go()
{PCA9685_Reset();
}
void SetPWMFreq(float freq)
{uint32_t prescale,oldmode,newmode;float prescaleval;freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting prescaleval = 25000000;prescaleval /= 4096;prescaleval /= freq;prescaleval -= 1;prescale = floor(prescaleval + 0.5);oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleepPCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleepPCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescalerPCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);}
void SetPWM(uint32_t num,uint32_t on,uint32_t off)
{PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}uint8_t PCA9685_read(uint8_t startAddress) {//Send address to start reading from.uint8_t tx[1];uint8_t buffer[1];tx[0]=startAddress;HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c2,PCA9685_adrr, tx,1,10000);HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c2,PCA9685_adrr,buffer,1,10000);return buffer[0];
}void PCA9685_write(uint8_t startAddress, uint8_t buffer) {//Send address to start reading from.uint8_t tx[2];tx[0]=startAddress;tx[1]=buffer;HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c2,PCA9685_adrr, tx,2,10000);}

在main函数中中使用初始化函数然后设置频率之后就可以通过SetPWM控制舵机的转动了

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