DR精度分析：

在轮速跟惯导组合（DR）中，有论文说用速度做量测精度好，有些说用位置增量做量测精度好，在实际中，两者精度是差不多的，影响DR精度的不是测量模型，而是其他的一些因素。用非常标准的DR/HNC/ZUPT模型编写代码，然后调节滤波的初始参数和量测噪声，发现始终有偏移；

后面发现在DR模式下，航向角是一直发散的，而影响航向误差的主要因素是零偏，即使是0.01度/s的零偏，十分钟就会发散5-6度了，因此要将零偏准确求出，让航向发散慢一些，整体定位精度就会提高。

将这个经典的误差分析图放这里多重温几遍。

优化前后轨迹对比：

轮速/SINS(DR)-2相关推荐

MSCKF-Based Visual-Wheel Odometry 轮速视觉融合里程计
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 Sliding Windows Filter(SWF)在VIO.SLAM这个领域应用非常广,比如MSC ...
【车载】轮速-AK协议
1 AK协议定义 2 如何测量AK信号 3 AK帧结构 4 AK帧解析 4.1速度脉冲 4.2数据段 5 AK协议两种运行状态 5.1低速状态: 5.2高速运行注:对于AK的编码,其实就是曼彻斯特编 ...
SINS/DR组合导航(一)
1.1 关于SINS/DR组合导航 SINS/DR组合导航是一种很常见的,也是很传统的一种组合导航方式,这里的DR叫做航位推算,定义是利用姿态.航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置.对 ...
运动学模型（二）----轮速计后轮速差模型
轮速计相关模型最常用,最易入门的便是后轮速差模型.因此本文将针对后轮速差模型进行详细的原理解释以及代码模型. 后轮差速轮速计定位的关键求解目标有两组,一个是位置pos,一个是姿态altitude 由于 ...
关于NXP 汽车ABS ASIC芯片BA13系列轮速部分驱动
关于NXP 汽车ABS ASIC芯片BA13系列轮速部分驱动文章目录关于NXP 汽车ABS ASIC芯片BA13系列轮速部分驱动一.BA13芯片介绍二.轮速部分介绍三.spi通信一.BA1 ...
差速轮轮速计建模和优化量求导
author: by yuhongsong(hongsong.yu2010@gmail.com 18311028576) 2020-06-05 转载和基于此文档编辑,请注明原作者和链接标签 < ...
基于激光雷达+惯导+轮速计的自动驾驶融合定位方案
高精度定位是当前自动驾驶的基础.随着自动驾驶的日益发展,依靠单一传感器进行定位常常会受到各种限制,比如GPS信号不稳定或者消失.长直走廊或隧道等场景下激光点云发生漂移.轮胎打滑等造成瞬时轮速计异常等. ...
【SLAM】视觉轮速计融合se2lam安装运行
首先需要安装ROS,我在melodic版本下安装运行的,安装中主要问题是eigen库和g2o库的版本问题,已在eigen3.3.7,g2o-2016安装成功,对应版本安装包:两个库的安装包也可以去官网 ...
展示测速_科技产品 | 人工智能amp;科技展示厅——助力高校人工智能学科建设及产业人才培养...
01导语把握全球人工智能发展态势,找准突破口和主攻方向,培养大批具有创新能力的人工智能高端人才,是高职院校的重要使命.人工智能技术人才培养亟需加强,这也对高校人才培养提出了新的要求. 为了能在科技高 ...

轮速/SINS(DR)-2

DR精度分析：

轮速/SINS(DR)-2相关推荐

最新文章

热门文章