基于激光雷达+惯导+轮速计的自动驾驶融合定位方案
高精度定位是当前自动驾驶的基础。随着自动驾驶的日益发展,依靠单一传感器进行定位常常会受到各种限制,比如GPS信号不稳定或者消失、长直走廊或隧道等场景下激光点云发生漂移、轮胎打滑等造成瞬时轮速计异常等。
多传感器融合定位的方案能够弥补单一传感器定位的局限,使得定位系统更加鲁棒。但多传感器融合定位是一个庞大的系统,涉及的内容广泛而繁杂,自学难度大,即使大家通过零散的知识点学习到一些知识,也很难系统性地理解定位的核心,更难了解到落地经验的精髓。
基于此,深蓝学院联合自动驾驶定位总监任乾联合开设了『多传感器融合定位』在线课程。本课程将亲手带着大家搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案,最终带领大家实现激光雷达+GNSS+IMU+轮速计的传感器融合定位系统。
(课程融合定位效果示意图)
讲师简介
任乾
自动驾驶建图与定位总监
从2011年起,开始进入惯性导航、多传感器融合定位领域,具有多种精度等级、多种配置、多种场景下的传感器融合定位系统成功研发经验。在IEEE Transactions on lndustrial Electronics,Sensors and Actuators等SCI期刊上发表文章,并撰写知乎专栏《从零开始做自动驾驶定位》(累计阅读70万+)。
课程大纲
(点击查看大图)
实践项目(部分)
本门课程采用理论与实践相结合的教学方式,通过实践项目,让大家将课上所学知识,即学即用,通过亲自动手实践达到灵活掌握,融会贯通的效果。
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学后收获
1. 掌握常用3D激光SLAM算法的原理以及代码实现,并具备根据需求改进算法的能力;
2. 掌握点云地图构建及基于地图定位的原理,具备独立建图和定位的工程能力;
3. 掌握惯性器件误差特性及标定、温补方法,以及多传感器时空标定的方法;
4. 熟悉基于滤波的和基于图优化的多传感器融合方法,并有能力实现一套融合系统。
还能收获
1. 优质的学习圈子
伙伴们大多是来自985、211及海外院校硕博,在这里大家一起学习、进行讨论与研究。独一无二的优质圈子将是你未来学习与就业的宝贵资源。
(学员院校&企业展示)
2. 企业认可的证书
学完课程后将有机会收获优秀学员证书、毕业证书,为你的简历加分添彩。
课程服务
1. 三师助力
讲师&助教及时答疑解惑,班主任全程带班督学,帮你克服拖延,不断进步。
2. 定期班会
助教1V1批改作业,并在班会中进行讲评和指导;在班会中,学习更多技巧;在交流中收获更多思路。
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