1. 标定参数的构成

• 标定参数分为相机的内参和外参；
• 内参：内参标定的是摄像系统的内部结构和关系，镜头的畸变在出厂的时候就已经固定下来的，唯一可能改变的是镜头和相机之间的组装关系。所以如果相机和镜头没有拆卸过，就不需要重新标定相机的内参了；
• 外参：外参是指摄像系统的坐标系与世界坐标系之间的关系，如果测量表面上下移动了，或测量表面旋转了，这时需要重新标定相机的外参，也就是重新确定摄像机在世界坐标系中的姿态。而标定外参只需要一张图像即可。
世界到相机的变换矩阵如下，object to camera

相机到世界的变换矩阵如下，camera to world

2. 标定流程代码

Halcon代码以及标定板图片/标定板参数文件下载地址:
链接：https://pan.baidu.com/s/1jbF9KIvPIwte1dOR7nk4fA
提取码：3qml

以下是halcon代码：以下代码完成的事情和使用标定助手完成内外参标定是一样的。

open_framegrabber ('KsjCamera_Release-19_11_x64', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'progressive', 8, 'default', -1, 'false', 'default', '255', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)* 1.创建标定模型
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)* 2.设置相机初始参数
* 相机类型/焦距/Kappa/像元尺寸/中心点坐标/分辨率
StartParameters:=['area_scan_division',0.008,0,3.2e-006,3.2e-006,1024,768,2048,1536]
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartParameters)* 3.设置标定板参数
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, './Mycaltab.descr')dev_get_window (WindowHandle)
for Index := 1 to 12 by 1grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)write_image (Image, 'jpeg', 0, './'+Index)* 4.标定板的查找（圆形阵列、蜂窝）tryfind_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, Index-1, [], [])* 5.显示  get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, Index-1, Row, Column, Index1, Pose)gen_cross_contour_xld (Cross, Row, Column, 26, 0.785398)get_calib_data_observ_contours (Contours, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, Index-1)disp_3d_coord_system (WindowHandle, StartParameters, Pose, 0.02)      catch (Exception)Index:=Index-1endtrystop()
endforclose_framegrabber (AcqHandle)* 6.摄像机标定
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
* 7.获得内外参
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CameraParam)
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,0], 'pose', obj_in_camera)
* 去掉厚度
set_origin_pose (obj_in_camera, 0, 0, 0.001, PoseNewOrigin)//标定板厚度1mm
* 保存内外参
write_cam_par (CameraParam, './campar.dat')
write_pose (PoseNewOrigin, './campose.dat')

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Halcon 摄像机标定流程-代码实现

1. 标定参数的构成

2. 标定流程代码

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