Halcon 圆形标定板标定基本流程-标定助手操作
Halcon 圆形标定板基本流程
- 1. 认识标定板:
- 2. 生成标定板的描述文件
- 3. 开始标定
- 4. 采集标定板的图像
- 5. 得到相机内外参
1. 认识标定板:
- 这个标定板的规格是 7×7;
- 标定板原点直径是 1.875mm;
- 左上角有一个三角区,是用来标识标定板方向的;
- 一般标定板的厚度也会给出,在坐标系偏移中会用到;
2. 生成标定板的描述文件
- 在开始标定之前,需要先提前生成标定板的描述文件。
- halcon提供了一个算子:gen_caltab (7, 7, 0.00375, 0.5, ‘D:/Mycaltab.descr’, ‘D:/caltab.ps’)
- 第1/2个参数是标定板点的行数和列数;
- 第3个参数是点间距
- 第4个参数是点直径与点间距的比值,这个标定板的点直径是 1.875mm,点间距是 3.75mm,所以这里填 0.5;
- 第5个参数是描述文件的保存路径,描述文件可以用记事本打开;
- 第6个参数是Halcon生成生成了一个标定板图片的保存路径,可以用PS打开并打印出来,不过打印出来的标定纸一般精度不高;
3. 开始标定
- 打开Halcon的标定助手;
- 在标定板一栏中,将刚刚生成好的标定板描述文件加载进来;
- 摄像机参数设置:
- 摄像机模型,面扫面指面阵相机,线扫描指线扫相机;
- 除法只求镜头径向畸变的一阶项,但对于畸变不大的FA镜头来说已经够了;
- 多项式会求出高阶项,对广角镜头和鱼眼镜头或畸变很严重的短焦距大视野的镜头比较有帮助;
- 如果选择了线扫相机,下面会多出3个参数 Vx,Vy,Vz,
Vx,Vz: 一般是0
Vy = 运动速度 / 行频 (行频是指线扫相机每秒扫描行数)
- 单个像元的宽和高:相机厂家提供。
4. 采集标定板的图像
- 连接好图像采集助手,放置好标定板,点击采集,如下图就是采集好了一张图像;
- 移动标定板的位置,变换位置和角度,尽量让每一个角度和位置都有标定板出现过。而且还要将标定板垫起一角,取3到4张图像,这样就可以标定出相机的焦距。如果出现抓取失败的情况,则需要将失败的图像删除,否则将不能标定;
- 当然可以通过下方的质量评估来观察标定的情况:下图就是标定板在视野中的分布情况;
5. 得到相机内外参
点击标定按钮后,标定结果就出炉了:
- 首先halcon计算了一个平均误差,他使用的方法是RMSE:反向均方偏差(平均误差是指使用刚刚得到的标定参数,从世界坐标反向推到出标定板Mark点的像素坐标,计算49个像素点坐标的偏差,所有标定图像都这样计算,然后把所有偏差求均方差);
- kappa参数就是标定的相机的桶形畸变;
- 标定结果分为两部分:摄像机参数(也就是内参)和 摄像机位姿(也就是外参)
- 外参有7个参数:Tx,Ty,Tz,Rx,Ry,Rz,旋转次序(‘gba’, ‘abg’, ‘rodriguez’),这几个参数的具体解释可以参见 F1文档 create_pos 算子;
- 点击右边的保存按钮,可以分别保存相机的内外参,以后就可以在测量或定位的项目中直接加载进来使用了;
- 保存参数也有函数:write_cam_par, write_pose;
- set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) ,这个函数可以在标定好的外参上增加偏移量,比如我想把测量的表面向上移动2mm,那么DZ=-0.002mm,想把测量表面向下平移2mm,DZ=0.002mm;
- 建立在标定板上的世界坐标系Z轴方向是向下的,所以向上移是负值。再举一个例子,标定板厚度是1mm,想要测量尺寸的工件厚度是1.7mm, 此时DZ=-0.0007mm;
Halcon 圆形标定板标定基本流程-标定助手操作相关推荐
- matlab创建圆点标定板,Halcon标定板,网格标定板,机器视觉圆点标定板
本产品介绍: 产品名称 产品型号 外形尺寸 (mm) 图形精度 (μm) 机器视觉 标定板 HBM03-2010-3Y 122*67*3 1 应用领域 宏诚光学玻璃系列标定板和陶瓷系列标定板是专为高校 ...
- 机器视觉标定以及标定板在机器视觉系统标定中的作用
从目前的市场情况来看,机器视觉这项自动化成像技术已经得到了广泛的应用,其在工业生产.智能交通.安防监控等领域的应用优势显然得到了广大用户的认可.机器视觉系统包括图像采集和图像处理两大环节,由光源.镜头 ...
- 激光雷达与视觉联合标定综述!(系统介绍/标定板选择/在线离线标定等)
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者丨汽车人 来源丨自动驾驶之心 点击进入->3D视觉工坊学习交流群 后台回复[相机标定]获取超 ...
- Halcon学习笔记:3D_coordinates(3D标定)
Halcon学习笔记:3D_coordinates(3D标定) 欢迎有兴趣的朋友一起学习,代码理解注释有问题的可以告诉我,一起讨论,共同进步. *初始化程序,dev_close_window() *关 ...
- 相机标定与3D重建(0)标定板说明
准确标定相机对于任何机器/计算机视觉设置的成功都很重要.但是,有不同的标定板可供选择.为了让您更轻松地进行选择,本文解释了每种方法的主要优点. 标定板尺寸 在选择标定板时,一个重要的考虑因素是它的物理 ...
- 【相机标定】标定板介绍以及优缺点分析
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达 来源 | 机器视觉沙龙 导读 本文主要介绍各种常用标定板及其优缺点 ...
- 相机标定中各种标定板介绍以及优缺点分析
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者:Jakob W 编译:ronghuaiyang(AI 公园) 导读 各种标定板的解释和分析. 准 ...
- 记录一下有关ChArUco标定板
Camera Calibration Pattern Generator – calib.iohttps://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-gen ...
- 相机标定后图像像素和物理尺寸对应_你需要事件相机标定板,咱做了个
事件相机标定板简介 事件相机标定板是我司听到客户有这个需求之后,为响应客户,解决事件相机标定问题而研发的产品. 主要用于新型事件相机的标定工作以及普通相机的标定工作,通过标定软件获取相机标定结果数据. ...
最新文章
- 归并排序模板(附求逆序对)
- python商品评论分析_亚马逊产品情感评论分析
- 无法打开内核设备“\\.\Global\vmx86”: 系统找不到指定的文件
- HetGNN-Heterogeneous Graph Neural Network 异构图神经网络 KDD2019
- linux pgpgin pgpgout pswpin pswpout 说明
- mysql 临时表 事务_MySQL学习笔记十:游标/动态SQL/临时表/事务
- GridView页脚汇总(统计)行的方法(.net 2.0)
- 时分多路复用(Time Division Multiplexing,TDM)
- 错误:has been compiled by a more recent version of the Java Runtime (class file version 56.0)
- go语言暂停命令_命令 · Go语言中文文档
- [高通MSM8953_64][Android10]移除开机进入充电界面
- 《一舞醉红尘,一笑歌岁月》
- java中lifo的数组_Java 实现下压(LIFO)栈
- 微信小程序webview内嵌h5页面
- 为TextView控件的文字内容添加中划线、下划线方法
- Day14:网络编程入门
- 深度学习---从入门到放弃(九)RNN入门
- IT人的地摊不就是开源么
- Radflow:时间序列网络的递归、聚合和可分解模型
- Output 0 of UnbindBackward is a view and is being modified inplace