麦克纳姆轮运动特性分析

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摘要：本文先描述了麦克纳姆轮的构型及基本特点，接着对单个麦克纳姆轮进行了受力分析，指出沿辊子轴线的静摩擦力为有效力，并在此基础上分析了麦轮线速度和平行于辊子轴线的分速度之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了麦克纳姆轮的在实际使用过程中的特点及问题。

总结分析：麦轮运动过程中存在较大滚动摩擦，辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。

麦轮旋转角速度与麦轮沿着辊子轴线运动的速度（实际有效速度）是呈正比关系的，且与轮毂轴线和辊子轴线夹角有关，这是麦轮平台速度分解的基础。

此外，由于辊子之间的非连续性，所以麦轮运动过程总存在连续微小震动，这需要设计悬挂机构等辅助机构来消除，也可改变辊子材料属性使得辊子变软来减小震动幅度。且轮毂结构较为复杂，单个麦轮的零部件较多，因此生产制造成本也较高。

后面会持续更新麦轮平台运动模型分析，敬请期待。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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