麦克纳姆轮斜向运动奥秘的根源

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麦轮能够斜向运动的根源在于被动滚动的辊子的轴线与轮毂轴线的夹角为45度，这就导致了电机驱动麦轮轮毂转动时，麦轮整体运动方向是沿着辊子轴线的。

关于麦轮运动特性的详细分析请参考《麦克纳姆轮运动特性分析》，这也是理解本文运动学模型的一个核心要点。

从《麦克纳姆轮运动特性分析》中得到的结论是：结合图 1.2（b），地面作用于辊子的摩擦力（Ff）分解为滚动摩擦力（F⊥）和静摩擦力（F∥）。滚动摩擦力促使辊子转动，属于无效运动；静摩擦力促使辊子相对地面运动，而辊子被轮毂“卡住”，因而带动整个麦轮沿着辊子轴线运动（即轮毂逆时针旋转，运动方向为左上45°；轮毂顺时针旋转，运动方向为右下45°）。因此改变辊子轴线和轮毂轴线的夹角，就可以改变麦轮实际的（受力）运动方向。具体效果见图 1.3。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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