基于Python的ROS话题消息编程

1、进入工作空间，创建名为learning_topic的功能包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp

2、在功能包目录下创建msg文件夹用于存放Person.msg文件

Person.msg文件内容如下：

string name
uint8 sex
uint8 ageuint8 unkonw=0
uint8 male=1
uint8 female=2

3、在package.xml文件中添加功能包依赖

 <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、在CMakeLists.txt文件中添加编译选项

找到对应位置做如下修改

5、编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6、编译成功之后在learning_topic包里创建文件夹scripts存放py文件

Person_publisher.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Personimport rospy
from learning_topic.msg import Persondef velocity_publisher():#ROS节点初始化rospy.init_node('person_publisher',anonymous=True)#创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度为10person_info_pub=rospy.Publisher('/person_info',Person,queue_size=10)#设置循环频率rate=rospy.Rate(10)while not rospy.is_shutdown():#初始化learning_topic::Peson类型的消息person_msg=Person()person_msg.name="ZhangJian";person_msg.age=20;person_msg.sex=Person.male;#发布消息person_info_pub.publish(person_msg)rospy.loginfo("Publish person message[%s,%d,%d]",person_msg.name,person_msg.age,person_msg.sex)#按照循环频率延时rate.sleep()
if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInteruptException:pass

Person_subscriber.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Personimport rospy
from learning_topic.msg import Persondef personInfoCallback(msg):rospy.loginfo("Subscribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",msg.name,msg.age,msg.sex)
def person_subscriber():#ROS节点初始化rospy.init_node('person_subscriber',anonymous=True)#创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallbackrospy.Subscriber("/person_info",Person,personInfoCallback)#循环等待回调函数rospy.spin()
if __name__ == '__main__':person_subscriber()

7、为py文件添加执行权限

chmod 777 person_publisher.py
chmod 777 person_subscriber.py

再次编译

catkin_make

8、运行程序

运行person_publisher.py

source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher.py

运行person_subscriber.py

source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber.py

订阅者（subscriber）会收到打印发布者（publisher）发布的消息。

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3、在package.xml文件中添加功能包依赖

4、在CMakeLists.txt文件中添加编译选项

5、编译

6、编译成功之后在learning_topic包里创建文件夹scripts存放py文件

7、为py文件添加执行权限

8、运行程序

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