ros学习笔记12——python实现发布和接收ros topic

一、简单demo
- 1、工作空间是存放工程开发的相关文件的文件夹
- 2、创作工作空间指令
- 3 、创建功能包
- 4. 创建Topic的订阅发布方法
- 运行
二、接收自定义msg格式rostopic
- CMakeLists.txt
- package.xml
- msg
- python_ros_listener.py
- 编译运行
- 问题
- 问题1：ImportError: No module named video_info_msg.msg
参考

一、简单demo

1、工作空间是存放工程开发的相关文件的文件夹

src：代码空间
build：编译空间
devel：开发空间
install：安装空间

2、创作工作空间指令

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间(注意编译工作空间一定要在工作空间的根目录下)

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3 、创建功能包

创建功能包指令

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg python_test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4. 创建Topic的订阅发布方法

创建源码文件夹

mkdir ~/catkin_ws/src/python_test_pkg/scripts

创建publisher的python文件

cd ~/catkin_ws/src/python_test_pkg/scripts
vim talker.py

运行

python可以不需要编译CMakeList.txt文件
直接运行roscore，以及listener.py,talker.py
运行ros程序

roscore

打开新的Terminal，运行 talker

cd ~/catkin_ws/src/python_test_pkg/scripts
python talker.py

打开新的Terminal，运行 listener

cd ~/catkin_ws/src/python_test_pkg/scripts
python listener.py

运行结果

二、接收自定义msg格式rostopic

这里就需要CMakeList.txt文件和 package.xml文件

工程架构

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ros_to_deepstream)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSrospystd_msgsgeometry_msgstrajectory_msgsmessage_generation
)add_message_files(FILESvideo_info_msg.msgvideo_chan_info.msg
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgsgeometry_msgstrajectory_msgs
)catkin_package(#INCLUDE_DIRS include#LIBRARIES test_pyCATKIN_DEPENDS rospy message_runtimeDEPENDS system_lib
)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#############
## Install ##
##########################
## Testing ##
#############

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package><name>ros_to_deepstream</name><version>0.0.0</version><description>The ros_to_deepstream package</description><maintainer email="aa@aaaa.aaaa">aaa</maintainer><license>TODO</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><run_depend>message_runtime</run_depend></package>

msg

python_ros_listener.py

#!/usr/bin/env pythonimport rospy
from std_msgs.msg import String
from ros_to_deepstream.msg import video_info_msg
import sysdef callback(data):rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.header)rospy.loginfo('Debug info')rospy.loginfo(data.Transmission_diff_Cur)print("运行到行号：",sys._getframe().f_lineno)def listener():# In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same# name are launched, the previous one is kicked off. The# anonymous=True flag means that rospy will choose a unique# name for our 'listener' node so that multiple listeners can# run simultaneously.rospy.init_node('listener', anonymous=True)#rospy.Subscriber('/perception/traffic_light_recognition/output/rois', String, callback)rospy.Subscriber('/deepstream_ros_bridge/video_info', video_info_msg, callback)# spin() simply keeps python from exiting until this node is stoppedrospy.spin()if __name__ == '__main__':listener()

编译运行

catkin_make
python src/ros_to_deepstream/src/python_ros_listener.py

问题

问题1：ImportError: No module named video_info_msg.msg

就是你写的msg路径找不到。

├── CMakeLists.txt
├── launch
│ └── face_detection.launch
├── my_messages
│ ├── TwoPoints.msg
│ └── pt.msg
├── nodes
│ └── face_detection_node
├── package.xml
├── README.md
├── setup.py
├── src
│ └── face_detection
│ └── face_detection_lib.py

如您所见，自定义消息存储在my_messages目录中。所以，你的import陈述看起来像

from face_detection.my_messages import TwoPoints

参考：https://answers.ros.org/question/277706/importerror-no-module-named-msg/

参考

1、https://blog.csdn.net/h1534589653/article/details/123795327
2、https://blog.csdn.net/a237072751/article/details/121629169

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4. 创建Topic的订阅发布方法

运行

二、接收自定义msg格式rostopic

CMakeLists.txt

package.xml

msg

python_ros_listener.py

编译运行

问题

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参考

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