ROS环境搭建

step1 创建工作空间目录结构
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
安装好git 下载源码包到src中
step2
下载好一个包之后，进入包，其中：
scripts目录用于放置脚本文件和python程序如安装依赖包，进行一次的程序
step3
在此目录下进入终端，使用脚本安装编译需要的依赖库
./bao.sh

step4
在~/catkin_ws 目录下运行caktin_make进行编译，src中的源代码都会被编译。
编译报错：

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  tryinstalling the package 'python3-empy'

在anaconda安装目录bin文件夹下，source activate
输入以下命令conda install -c conda-forge empy
参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/111478774

报错：ImportError: “from catkin_pkg.package import parse_package” failed: No module named ‘catkin_pkg’
解决：pip install catkin_pkg

step5
使用source指令载入工作空间的环境设置。在catkin_ws目录终端下，输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

step6
roslaunch运行编译好的ros程序
roslaunch ~ ~.launch

在 .bashrc文件中末尾添加：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

添加过以上命令之后可以直接跳过step2-3，直接编译。

使用过程：在新的终端中输入roscore，然后rosrun turtlesim turtlesim_node
就可以运行小乌龟界面了。

ROS部分基础知识

Node 节点节点的组织形式包Package
不同的节点代表不同的功能。下载是以包为单位下载的。可以将包理解为节点的容器。
1、创建软件包

如：roscd roscpp ，可以回访依赖项
2、软件包创建好之后，就可以创建Node节点了

在路径src/ssr_pkg/src中创建文件：chao_node.cpp，在这个里面写节点代码。

#include <ros/ros.h>
//若有语法误报，可以删除.vscode目录下的c_cppc_properties.json，重新启动vscode软件即可。

3、源码编译
在ssr_pkg中的CMakeList.txt中添加：

进行编译，成功。在总工作目录中进行catkin_make编译也是可以的。
4、运行Node节点

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5、Node节点的完善（与ROS系统产生链接）
在chao_node.cpp中添加

在ssr_pkg中的CMakeLists.txt中添加：

在chao_node.cpp中构建循环，可以一直执行不退出。

##另外
最常用的ROS节点通讯方式：Topic话题和Message消息。
发Message的是发布者Publisher，接受消息的是订阅者Subsciber。

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