ubuntu20.04+x86_64+virtualbox6.7 环境下编译xenomai内核和实时性测试[详解]
下面是针对实时系统Xenomai使用的一些记录，实时系统在工业自动化，机器人等智能行业是必需会用到的。
简述
xenomai是众多inux实时性解决方案中的一种，通过在linux的基础上添加一个RTOS内核cobalt，来提高linux的实时性。实时内核cobalt与非实时内核linux相结合，既能提供工业级RTOS的硬实时性能，又能利用linux操作系统非常出色的网络和图形界面服务，在产品的开发周期和成本控制方面都有巨大优势，结构如下：
主要有3部分，xenomai的移植构建也是围绕这三部分来进行：
用户空间中的实时应用程序库libcobalt；
内核空间中的实时内核Cobalt；
硬件架构与Linux内核版本相关层 ipipe-core或dovetail。
ibcobalt和Cobalt的源码随xenomai更新，位于同一源码包内，ipipe-core和dovetail则与硬件架构和具体linux版本相关，以补丁的方式提供，需要单独下载。
由于一些ipipe维护困难的关系，从linux5.4以上版本不再提供ipipe，ipipe由dovetail替代。
所以如果你的linux内核版本在5.4以上版本的话需要使用dovetail。
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