Zynq UltraScale+ MPSoC 在linux系统运行R5 裸机程序 remoteproc

参考文章：
ultrascale学习笔记之remoteproc启动R5
ZYNQ UltraScale+ MPSoC Linux + ThreadX AMP玩法

Zynq UltraScale+ MPSoC包含
Cortex™-A53 处理器和 Cortex™-R5 实时处理单元。
移植完Linux系统，在系统上同时运行A53和R5 应用程序，重点是修改R5程序的起始地址。

vitis创建A53应用程序可以参考之前的文章
R5程序可以参考下边

选择创建应用程序，选择对应的平台，命名应用程序，选择r5处理器，没有选项要先选取最下方的√，

编译程序之前，需要修改R5运行的地址，与系统的设备树设置一致

mkdir -p /lib/firmware
cp app.elf /lib/firmware
cd /lib/firmware
echo app.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo stop> /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

如果报错如下，可以查看程序启动地址psu_r5_ddr_0_MEM_0是否修改。
[ 9865.407270] remoteproc remoteproc0: bad phdr da 0x100000 mem 0x7d80
[ 9865.413543] remoteproc remoteproc0: Failed to load program segments: -22
[ 9865.421084] remoteproc remoteproc0: Boot failed: -22
-sh: echo: write error: Invalid argument

设备树文件：

/include/ "system-conf.dtsi"
/{ reserved-memory {#address-cells = <2>;#size-cells = <2>;ranges;rproc_0_reserved: rproc@0x42000000 {no-map;reg = <0x0 0x42000000 0x0 0x2000000>;};a53_r5_reserved: r5@0x64000000 {no-map;reg = <0x0 0x64000000 0x0 0x2000000>;};};/* Shared memory */shm0: shm@44080000 {compatible = "shm_uio";reg = <0x0 0x44080000 0x0 0x1000000>;};/* IPI device */ipi_amp: ipi@ff340000 {compatible = "ipi_uio";reg = <0x0 0xff340000 0x0 0x1000>;interrupt-parent = <&gic>;interrupts = <0 29 4>;};tcm_0a@ffe00000 {no-map;reg = <0x0 0xffe00000 0x0 0x10000>;phandle = <0x40>;status = "okay";compatible = "mmio-sram";};tcm_0b@ffe20000 {no-map;reg = <0x0 0xffe20000 0x0 0x10000>;phandle = <0x41>;status = "okay";compatible = "mmio-sram";};zynqmp-rpu {compatible = "xlnx,zynqmp-r5-remoteproc";xlnx,cluster-mode = <1>;ranges;reg = <0x0 0xFF9A0000 0x0 0x10000>;#address-cells = <2>;#size-cells = <2>;      r5_0: r5@0 {compatible = "xilinx,r5f";#address-cells = <2>;#size-cells = <2>;ranges;sram = <0x40 0x41>;memory-region = <&rproc_0_reserved>;power-domain = <0x7>;};};
};
&ttc0 {/* compatible = "ttc"; timer@ff110000 */status = "okay";
};
&ttc1 {/* compatible = "ttc"; timer@ff120000 */status = "okay";
};

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