Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (14):SPEED_BOUNDS_PRIORI

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 11 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

（1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上

（2）计算并生成路径上的限速信息

正文如下：

一、概述

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是lanefollow 场景下，所调用的第 11 个 task，属于task中的decider 类别它的作用主要是：

（1）将规划路径上障碍物的st bounds 加载到路径对应的st 图上

（2）计算并生成路径上的限速信息

二、SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER 是第 11 个task，

scenario_type: LANE_FOLLOWstage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGEstage_config: {  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE  enabled: true  task_type: LANE_CHA

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