Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍

之前的章节介绍了planning模块的整体框架，经过scenario与stage的选择，便进入了具体的task任务，由一系列配置好的task组成了具体的规划算法，本章以apollo中的PublicRoadPlanner为例，整体介绍规划算法的流程与思路，在之后的章节会对具体的每个模块进行单独的介绍。

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