PID调节规律各自的特点

P（proportion:比例调节）:
1，不可避免的会使系统存在稳态误差（因为只有偏差信号不为零时调节器才有输出，如果偏差信号为零，调节器输出也会为零，此时失去调节作用，所以比例调节器是利用偏差实现控制的）。
2，稳态误差随比例增益增大而减小，增大比例增益还可以加快系统响应速度，但比例增益越大，系统稳定性越差，容易上下波动。
3，适用于对给定值不变的系统的有差跟踪，不适用于给定值随时间变化的系统。

I（integral:积分调节）:
1，可以提高系统的无差度，即提高系统的稳态控制精度。
2，不足之处:积分调节的过渡过程变化相对缓慢，系统的稳定性变差，因此一般不单独使用，通常与比例调节配合（PI调节），且PI调节与单纯的比例调节相比稳定性相对变差。
3，不足之处二:只要偏差不为零，调节器就不会不停地积分使输出增加，导致调节器输出进入深度饱和，调节器失去调节作用。

D（differential:微分调节）:
1，可以提前预测偏差，对于防止系统被调量出现较大动态偏差是有利的。
2，两面性:微分时间较小时，增加微分时间可以减小偏差，缩短响应时间，减小振荡程度，从而能改善系统的质量；但当微分时间较大时，一方面有可能将测量噪声放大，另一方面也可能是系统响应产生振荡。
3，单独的微分调节器不能工作，往往将它与比例调节（PD调节）或比例积分调节（PID调节）结合。

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