【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（二）——创建一个斜坡滚球系统

2024-04-24 00:05:49

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1 首先新建一个Simscape Multibody Model

（具体方法见上一篇教程）

2 创建一个斜坡（紫）和一个球体（绿）

（1）双击Solid模块编辑：

（2）设置形状为拉伸成型体，

（3）选中区域为[0 0;1 0;0 1]，单位：米

（1）再添加一个Solid模块并编辑：

（2）选择形状为球体；

（3）半径设置为0.1m

3 放置斜坡

斜坡的坐标和世界坐标系差了一个旋转90度，我们需要经过一个“坐标变换模块“”转换：

（1）找到这个坐标轴变换模块

（2）双击编辑：方法选为标准轴系，轴选择+X轴，并顺时针旋转90度

（3）如图所示连接，这样世界坐标系经过一个绕+X轴的顺时针90度旋转变换后与斜坡的坐标系固定。

（4）可以看到斜坡的斜面位置是朝上放置的（重力为-Z轴方向）

4 放置球体并设置滑动关节

毫无疑问，我们需要把小球放置在斜面上，为此我们需要先创建一个垂直于斜面的坐标系Slide

（1）打开斜面的设置，为斜面新建一个坐标系Slide

（2）按图配置Slide坐标系到合适位置（注意步骤顺序）

小球要放在斜面上，小球半径为0.1m,因此小球的球心应该高于斜面0.1m(Z轴)

（3）新建两个坐标变换模块（一个把小球球心垂直斜面抬高0.1m，另一个将小球挪到斜面的高位）

（4）如下图配置这2个坐标变换模块

（5）添加一个滑动关节

（6）然后如下图串联起来

5 大功告成，运行仿真看看把！

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