SCARA机器人 机械手臂 写字机 DIY、教学、视觉识别、遥控机器人

一、机器人手臂的结构

这款(scara)机械臂的设计考虑了五个调节因素：

使其“可打印”与市场上任何3D打印机，无论其功能或限制

使用MAKER/3D打印机世界的公共元素

易于设置，开放和良好的文件。

Python代码控制

有趣、多功能且易于修改,改造.

这个机器人安装三个42步进电机和两个伺服(SG90/MG90或SG92R)

机械规格：

机器人机架总高度：300 mm。

轴数：3(臂)+2(夹钳)

装夹工作高度：175mm

臂长：24cm

工作面积：1190平方厘米

水平最大速度：22mm/s

垂直最大速度：25 mm/s

重复性(mm)：0.4mm

最大有效载荷容量(臂伸出)=约250 g

每个轴的运动范围：手臂：~190°前臂：~280°

驱动电机：42步进电机

夹持器/执行器驱动器：2x SG90/MG90/MG92R伺服

SCARA型机械臂扫掠，角度约为315°迅速到达该范围内的任何点。与其他具有垂直肘部结构(三角形和极性类型)的机械臂相比，这是一个优势，因为移动机械臂只需要一个或两个简单的马达动作。一旦缩回，机器人是紧凑的，其体积最小

SCARA arms适用于垂直装配操作，例如在到达目标后需要速度和精度时，在孔中插入销而不绑定或将对象拾取并放置到特定位置。关节是负荷点，需要坚固的轴承和高扭矩电机或减少处理时，手臂伸展的负荷。

二、机器人的控制知乎视频​www.zhihu.com

移动机器人手臂很简单。你有多种控制选项：块状、实时、轨迹和跳跃运动。另一种方法是通过Python代码控制pyBot，只需告诉机械臂在哪里定义运动/轨迹参数

1、实时运动

在pyBot控制应用程序中，勾选实时运动框并激活机器人(激活机器人)。你可以用鼠标实时控制机械臂。使用鼠标滚轮上下移动手臂，使用左右箭头键旋转夹持器。左键单击以打开/关闭夹持器。提示：您可以在配置菜单(按钮)中调整机器人的移动速度和加速度(X/Y/Z轴)

键盘↔ 机器人动作情况

空格键激活/停用机器人

L启动跳跃动作控制

R实时运动

T轨迹运动(航路点)

A绝对：夹持器将保持其方向

V启动视觉系统(网络摄像头是否已连接？)

I改变手臂肘部的侧位

K启动运动学模式

S启动扫描模式(用于激光雷达传感器)

向下/向上移动机器人手臂

······旋转夹持器手腕(实时和轨迹模式工作)

2、弹道模式

点击工作区域，您将创建航路点。创建一个后，手臂将以最短的路径到达它。每个航路点将保存当前的X、Y、Z和夹持器位置。航路点的精度为0.1毫米。你想加多少就加多少。如果需要修改航路点，请转到“编辑轨迹”，然后单击任意按钮将其拖动到新位置。完成后，按结束编辑

3、使用google的BLOCKLY。

如果你想精确地控制pyBot机械臂并命令它执行复杂的任务，那么掌握“视觉语言”后，这一简单易懂但功能强大的功能是完美的。只需连接指令块并按RUN。在这里学习如何大量使用，手臂可以随心所欲。

要使用BLOCKLY，您需要启动pyBot控件应用程序，然后使用默认的internet浏览器(推荐使用Chrome浏览器)打开文件index.html索引位于块状文件夹内。浏览器将显示如下环境：

4、跳跃动作

如果您有一个跳跃运动传感器，并且安装了驱动程序和SDK(这里的文件)来控制pyBot是非常容易的。只需在跳跃动作框上打勾，然后将手放在传感器上。手臂会跟着你的手，甚至会相应地打开/关闭夹持器。

5、Python控制

可以直接控制pyBot机械臂。

6、视觉系统控制

Pybot机器人具有人工视觉检测功能。只需将摄像头或任何其他与OPENCV兼容的摄像头连接到您的计算机，并校准机器人工作区域的POV。控制应用程序有一个视觉系统配置菜单(点击视觉设置按钮启动)，能够定义“检测参数”，您需要正确检测机器人/摄像机前面的任何特征。注意：要使用相机，您必须勾选SCARA参数配置中的VISION框

如果相机有点偏离或倾斜，系统(机器人+相机)将无法准确地知道所有东西的位置。所以需要校准好相机,确保视觉识别的准确。

什么是HSV空间？

色调：观察者所感知的主要颜色

饱和度：与色调混合的白光量

价值：强度的色彩概念

要检测对象，控制应用程序将使用一组参数将其与背景区分开来。首先，从相机的图像中提取对象的颜色(定义在HSV颜色空间中)。之后，该对象的颜色将定义一个曲面(并用边界限制它)。辨别过程将考虑颜色及其“大小”(使用最大和最小面积值作为表面限制)

如果希望机器人正确拾取对象，相机的正确位置+方向至关重要。摄像机校准将帮助机器人知道它在哪里(以及与它相关的所有检测到的物体)，但一切都是从良好的摄像机位置开始的。

7、移动设备WIFI控制

可通过应用程序从任何智能手机进行控制(可使用Google play上提供的应用程序使用基本命令进行控制)可通过计算机/平板电脑/智能手机的“命令队列”进行控制。

SCARA手臂背后的动力学比任何其他机械手臂/替代品都要简单得多。这使得我们可以很容易地理解这个机器人是如何工作的，并创建简单的代码来控制它。笛卡尔XY+Z坐标系是移动其“手”的自然方法。我们将(在控制应用程序/软件旁边)创建“编程砖”，让每个人都能用简单的方式控制这个机器人。

有兴趣的人士请联系：15018486078 陈先生

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